[发明专利]一种隧道安全检测机器人在审
| 申请号： | 201910516054.6 | 申请日： | 2019-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN110161079A | 公开（公告）日： | 2019-08-23 |
| 发明（设计）人： | 罗雪峰;陈赛旋;骆敏舟;卢钰 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | G01N25/72 | 分类号： | G01N25/72;G01M3/38;B25J11/00 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 顾翰林 |
| 地址： | 211899 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人结构 隧道安全 移动平台 电源分配模块 上下伸缩机构 图像采集模块 图像处理模块 待检测区域 红外测温仪 检测机器人 定位模块 复杂作业 供电模块 人本发明 隧道边缘 隧道车道 通讯模块 狭长区域 准确度 补光灯 检测 紧凑 关节 替代 | ||
1.一种隧道安全检测机器人系统，其特征在于，包括移动平台(2)和类SCARA机器人结构(5)；所述移动平台(2)用于将机器人系统沿检测区域运行；类SCARA机器人结构(5)上设置有上下伸缩机构(4)，所述上下伸缩机构(4)的顶部设置在移动平台(2)的底部，用于将类SCARA机器人结构(5)上下移动；所述类SCARA机器人结构(5)通过自身机构运动，使机器人系统末端检测设备到达指定区域；
所述移动平台内设置有供电模块(3)定位模块(12)和通讯模块(13)；所述供电模块(3)用于为机器人系统供电；所述定位模块(12)用于实时定位机器人系统在隧道内位置；所述通讯模块(13)用于器人系统与外部系统的实时通讯和数据传输；
所述类SCARA机器人结构(5)上还设置有电源分配模块(7)、图像处理模块(8)、红外测温仪(9)、补光灯(10)和图像采集模块(11)；所述电源分配模块(7)用于将供电模块(3)的电进行分配；所述图像处理模块(8)用于将图像采集模块(11)采集到的图像进行实时处理；
所述红外测温仪(9)用于检测隧道内壁实时温度；所述补光灯(10)用于增加隧道内监测区域的光照强度，便于图像采集模块(11)获取数据。
2.根据权利要求1所述的一种隧道安全检测机器人，其特征在于，所述类SCARA机器人结构(5)还设置有第一关节(14)、第二关节(15)和第三关节(16)；所述第一关节(14)与上下伸缩机构(4)的末端固定连接，第二关节(15)通过轴承与第一关节连接，所述第三关节(16)通过轴承与第二关节(15)连接。
3.根据权利要求2所述的一种隧道安全检测机器人，其特征在于，所述第一关节(14)、第二关节(15)的下部均设置有用于驱动关节旋转的舵机(6)。
4.根据权利要求2所述的一种隧道安全检测机器人，其特征在于，所述电源分配模块(7)和图像处理模块(8)设置在第二关节(15)的上部；所述红外测温仪(9)和所述图像采集模块(11)设置在第三关节(16)的上部；所述补光灯(10)设置在第三关节(16)的下部。
5.根据权利要求1所述的一种隧道安全检测机器人，其特征在于，所述移动平台(2)由铝合金材料制成，采用双排滚轮结构，轮子外圈为橡胶材质，为增大轮子与导轨间摩擦力，采用压紧轮外圈方式。
6.根据权利要求1所述的一种隧道安全检测机器人，其特征在于，机器人系统的外形尺寸为20*30*21cm。
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