[发明专利]一种隧道安全检测机器人

说明书

本发明公开了一种隧道安全检测机器人系统，包括移动平台、和类SCARA机器人结构；移动平台内设置有供电模块、定位模块和通讯模块；所述类SCARA机器人结构上设置有上下伸缩机构、三个关节及电源分配模块、图像处理模块、红外测温仪、补光灯和图像采集模块；本发明整体结构紧凑，尺寸小，可以到达隧道边缘狭长区域，替代人类作业，设备与待检测区域距离近，有助于提高检测准确度和精度；适应各种复杂作业环境，并对隧道车道区域正常运行等无任何影响。

技术领域

本发明涉及隧道安全检测机器人，属于特种机器人技术领域。

背景技术

随着隧道施工的日益增加，面临的隧道检测需求越来越强烈，其中，隧道内壁开裂、渗漏水等现象普遍存在，成为一个非常重要的隧道安全隐患，目前，针对这一突出问题，主要的解决办法是通过人工进行筛查，检查，其效率低下，且存在漏检情况；特别在一些隧道特定位置，可供检查的空间非常小，人员检查时面临工程繁琐，效率低下的问题。

发明内容

为解决现有技术存在的隧道检测通过人工进行筛查，检查，其效率低下的缺陷，本发明提供一种隧道安全检测机器人。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

一种隧道安全检测机器人系统，包括移动平台和类SCARA机器人结构；所述移动平台用于将机器人系统沿检测区域运行；类SCARA机器人结构包括上下伸缩机构、第一关节、第二关节和第三关节，上下伸缩机构的底部设置在移动平台的底部，用于将类SCARA机器人结构上下移动；所述上下伸缩机构的端部与第一关节固定连接，第二关节通过轴承与第一关节连接，所述第三关节通过轴承与第二关节连接；类SCARA机器人结构通过自身机构运动，使机器人系统末端检测设备到达指定区域；

所述移动平台内设置有供电模块、定位模块和通讯模块；所述供电模块用于为机器人系统供电；所述定位模块用于实时定位机器人系统在隧道内位置；所述通讯模块用于器人系统与外部系统的实时通讯和数据传输；

所述类SCARA机器人结构还设置有电源分配模块、图像处理模块、红外测温仪、补光灯和图像采集模块；

所述电源分配模块用于将供电模块的电进行分配；所述图像处理模块用于将图像采集模块采集到的图像进行实时处理；

所述红外测温仪用于检测隧道内壁实时温度；所述补光灯用于增加隧道内监测区域的光照强度，便于图像采集模块获取数据；

进一步的，所述第一关节和第二关节的下部设置有用于驱动关节旋转的舵机。舵机用于驱动第一关节和第二关节之间相对转动及第二关节和第三关节相对转动，第一关节和伸缩机构之间是固定连接。

进一步的，所述电源分配模块和图像处理模块设置在第二关节的上部；所述红外测温仪和所述图像采集模块设置在第三关节的上部；所述补光灯设置在第三关节的下部。

进一步的，所述移动平台由铝合金材料制成，采用双排滚轮结构，轮子外圈为橡胶材质，为增大轮子与导轨间摩擦力，采用压紧轮外圈方式。

本发明所达到的有益效果是：本发明整体结构紧凑，质量轻便，尺寸小，可以到达隧道边缘狭长区域，替代人类作业，设备与待检测区域距离近，有助于提高检测准确度和精度；利用图像采集器，定位器、红外测温仪等搭建了实时、高效检测平台，与传统技术方案相比，提高效率和精度；因本机器人系统尺寸小，适应各种复杂作业环境，并对隧道车道区域正常运行等无任何影响。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的部分结构示意图。