[发明专利]一种用于铆接机器人的预应力驱动装置

说明书

本发明公开了一种用于铆接机器人的预应力驱动装置。包括预应力供油腔体、预应力动力气缸和气缸活塞位置检测传感器，预应力供油腔体的液压活塞由预应力动力气缸的气动活塞同轴驱动；预应力供油腔体的液压活塞与预应力动力气缸的气动活塞横截面面积比是1:2。本发明供油腔体与铆接工具油缸相连通，为铆接工具提供初始压力，铆接工具工作时，油缸升压，液压油重新充满供油腔体，该预应力是铆钉发生初始的预铆接状态，通过气缸活塞位置检测传感器检测初始压力状态下位移的变化，控制铆钉不发生可见变形；该结构既能够解决铆接机器人专用铆接工具在抓钉工序直到铆接工序中出现的铆钉松动或掉落的问题，同时还能够不影响铆接效率。

技术领域

本发明属于铆接紧固技术领域，尤其属于铆接紧固智能设备设计制造技术领域，特别涉及一种用于铆接机器人的预应力驱动装置。

背景技术

由于铆接机器人所使用的铆钉结构为拉断型铆钉，在自由状态下，铆钉装入铆接工具后，铆接工具端部不能完全可靠地将铆钉抓住，且机器人工作时，铆接工具抓住铆钉处于浮动状态，铆钉前端位置不确定性较大，难以保证从抓钉工序到铆接工序之间铆钉不出现松动或掉落的意外状况。为解决此问题，在系统中加入了铆接工具的预应力结构。

发明内容

本发明为解决现有技术的不足公开了一种用于铆接机器人的预应力驱动装置。本发明提供一种铆接机器人专用铆接工具驱动装置，装置能够解决在抓钉工序直到铆接工序中出现的铆钉松动或掉落的问题，同时还能够不影响铆接效率。

本发明通过以下技术方案实现：

用于铆接机器人的预应力驱动装置，其特征在于：驱动装置包括预应力供油腔体、预应力动力气缸和气缸活塞位置检测传感器，预应力供油腔体的液压活塞由预应力动力气缸的气动活塞同轴驱动。

所述预应力供油腔体的液压活塞与预应力动力气缸的气动活塞横截面面积比是1:2。

所述预应力供油腔体由液压壳体、液压活塞和连接块一构成；液压活塞将供油腔体分为液压油腔和空气侧，液压油腔通过出油口与铆接工具液压缸连通，空气侧与预应力动力气缸空气腔连通。

所述预应力动力气缸由气动壳体、气动活塞和连接块二构成；气动活塞将气缸腔分为空气腔和气动腔，空气腔与大气通过出气口连通，气动腔进气口与气动源通过管道连通。

所述液压活塞与气动活塞通过螺纹连接。

所述气缸活塞位置检测传感器设置两组，分别安装在气缸侧面前端和后端用于测量气动活塞实时点位。

所述预应力供油腔体与预应力动力气缸通过连接块一与连接块二联接固定。

本发明供油腔体抓钉和浮动状态时由动力气缸提供动力驱动，由气缸活塞位置检测传感器检测位移。

工作时气动源推动气动活塞运动，液压活塞随动，提供两倍气源压力的液压至铆接工具液压缸，为抓铆钉提供一个初始压力。

本发明有益效果：本发明预应力驱动装置，采用气转液双缸结构，可将稳定的气压转换为液压压力，为铆接机器人配置的铆接工具提供抓钉的初始压力，并通过气缸活塞位置检测传感器检测初始压力状态下位移的变化，从而控制铆钉不发生可见变形。本发明的供油腔体与铆接工具油缸相连通，预应力驱动装置工作供油时已为铆接工具油缸提供了一定初始压力，当铆接工具工作时，铆接工具油缸升压，液压油重新充满预应力结构中的供油腔体，整个铆接过程在增加预应力，该预应力是铆钉发生初始的预铆接状态，通过气缸活塞位置检测传感器检测初始压力状态下位移的变化，从而控制铆钉不发生可见变形；该结构既能够解决铆接机器人专用铆接工具在抓钉工序直到铆接工序中出现的铆钉松动或掉落的问题，同时还能够不影响铆接效率。

附图说明

图1为预应力结构正三轴示意图；

图2为预应力结构主轴破剖视示意图。