[发明专利]农业机械及其自动转向装置和自动转向方法

说明书

本发明公开一农业机械及其自动转向装置和自动转向方法，其中所述农业机械包括一机架本体和一对前桥，所述前桥包括一前桥高端部和被可转动地设置于所述前桥高端部的一前桥低端部，所述前桥高端部被安装于所述机架本体的前端部的侧部，其中所述自动转向装置包括一驱动电机、被可驱动地安装于所述驱动电机的一驱动盘、自己两前桥转向机构，所述驱动电机被安装于所述机架本体，所述前桥转向机构包括一第一前桥转向臂和被枢轴地安装于所述第一前桥转向臂的一第二前桥转向臂，所述第一前桥转向臂的安装端被可转动地安装于所述驱动盘，和所述第二前桥转向臂的安装端被安装于所述前期低端部。

技术领域

本发明涉及一农业机械，特别涉及一农业机械及其自动转向装置和自动转向方法。

背景技术

农业机械是一种被广泛地应用于农业生产的作业设备，例如但不限于插秧机、耕作机、植保机等，农业机械的出现大幅度地提高了农业生产效率和降低了劳动强度，并且促使了农业生产朝向机械化和现代化的方向快速地发展。近年来，随着科学技术的突飞猛进式的发展，尤其是传感技术、定位技术的快速发展，自动化农业机械的研发也被提到了日程上来。与现有的农业机械不同的是，基于传感技术、定位技术的自动化农业机械被期望能够实现无人驾驶和作业，以进一步提高农业生产效率和降低劳动强度。目前，市面上存在一种辅助转向装置，其包括一个主机部分和被可驱动地连接于主机部分的一个操作部分，其中该辅助转向装置的该主机部分被安装于一个农业机械，和该操作部分被安装于该农业机械的方向盘或扶手等转向控制机构，该主机部分能够驱动该操作部分以进一步控制该农业机械的该转向控制机构，从而实现该农业机械的转向。也就是说，需要通过改装的方式才能够安装该辅助转向装置于该农业机械，并且这种改装需要涉及到该农业机械的电路部分的改装，因此，改装后的该农业机械的安全性无法得到保证。另外，该农业机械的该转向控制机构一般为圆形方向盘，该方向盘的这种结构导致该辅助转向装置的该操作部分与该方向盘的固定关系的可靠性无法被有效地保证，而一旦该辅助转向装置的该操作部分与该方向盘之间出现“打滑”的现象，即，该辅助转向装置的该操作部分与该方向盘之间出现相对滑动的现象，则很可能导致转向失效而影响该农业机械的安全性。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一农业机械及其自动转向装置和自动转向方法，其中所述农业机械能够实现自动转向，以提高所述农业机械的自动化水平。

本发明的一个目的在于提供一农业机械及其自动转向装置和自动转向方法，其中所述农业机械提供一自动转向装置，所述自动转向装置至少能够控制一对前轮做相对于所述农业机械的一机架本体的转向，从而实现所述农业机械的自动转向。

本发明的一个目的在于提供一农业机械及其自动转向装置和自动转向方法，其中所述自动转向装置能够控制一对后轮差速，以控制一对所述后轮做相对于所述农业机械的所述机架本体的转向，从而实现所述农业机械的自动转向。

本发明的一个目的在于提供一农业机械及其自动转向装置和自动转向方法，其中所述自动转向装置能够在控制一对所述前轮做相对于所述机架本体的转向的同时，控制一对所述后轮差速以使一对所述后轮做相对于所述机架本体的转向，通过这样的方式，所述农业机械的转弯半径能够被减小。

本发明的一个目的在于提供一农业机械及其自动转向装置和自动转向方法，其中所述自动转向装置提供一驱动电机、被可驱动地安装于所述驱动电机的一驱动盘以及两前桥转向机构，其中每个所述前桥转向机构的一个端部分别被可转动地安装于所述驱动盘，和另一个端部被安装于所述农业机械的前桥的前桥低端部，以在所述驱动电机驱动所述驱动盘转动时，所述驱动盘能够通过所述前桥转向机构带动所述前桥的所述前桥低端部做相对于所述前桥的前桥高端部的转动，从而实现所述前轮的转向。