[发明专利]无人机天线系统、无人机和无人机系统

权利要求书

1.一种无人机天线系统，其特征在于，包括：卫星天线(100)和六自由度并联运动机构(200)；其中，

所述卫星天线(100)用于通过卫星与无人机的远程控制装置通信，所述卫星天线(100)设置在所述六自由度并联运动机构(200)上；

在所述无人机飞行时，通过转动所述六自由度并联运动机构(200)以调整所述卫星天线(100)的朝向，使得所述卫星天线(100)可以与卫星通信；

还包括：控制器(300)；所述六自由度并联运动机构(200)包括：

下平台(1)、下平台底座(2)、六个下平台十字轴万向节(3)、六个下平台十字轴万向节电动缸U形件(4)、六个电动缸(6)、六个上平台十字轴万向节电动缸U形件(10)、六个上平台十字轴万向节(11)、上平台底座(12)、上平台(13)；其中，

所述下平台底座(2)固定在所述下平台(1)上，所述下平台底座(2)上固定设置有六个下平台十字轴万向节(3)，各所述下平台十字轴万向节(3)上分别连接有一个所述下平台十字轴万向节电动缸U形件(4)，各所述电动缸(6)的一端分别与一个所述下平台十字轴万向节电动缸U形件(4)固定连接，各所述电动缸(6)的另一端分别与一个所述上平台十字轴万向节电动缸U形件(10)连接，各所述上平台十字轴万向节电动缸U形件(10)分别与一个所述上平台十字轴万向节(11)连接，各所述上平台十字轴万向节(11)固定设置在所述上平台底座(12)上，所述上平台底座(12)设置在所述上平台(13)的底面上，所述卫星天线(100)设置在所述上平台(13)的顶面上；

所述控制器(300)用于根据所述无人机的飞行数据，控制各所述电动缸(6)的伸缩运动，调节所述上平台底座(12)的姿态，使得设置在所述上平台(13)上的所述卫星天线(100)可以与卫星通信；

所述六自由度并联运动机构(200)还包括：六个电机(8)；其中，

所述控制器(300)分别与各所述电机(8)连接，各所述电机(8)分别与一个所述电动缸(6)连接；

所述控制器(300)通过向各所述电机(8)发送驱动信号，以驱动所述电机(8)转动，进而带动各所述电动缸(6)伸缩运动；

所述六自由度并联运动机构(200)还包括：六个编码器(9)；其中，

所述控制器(300)分别与各所述编码器(9)连接，各所述编码器(9)分别与一个所述电机(8)连接；

所述编码器(9)用于根据实时测量的所述电机(8)的运行转速，确定所述电动缸(6)的输出长度，并发送至所述控制器(300)。

2.根据权利要求1所述的无人机天线系统，其特征在于，所述六自由度并联运动机构(200)还包括：六个电动缸下端限位开关(5)和六个电动缸上端限位开关(7)；其中，

各所述电动缸下端限位开关(5)和各所述电动缸上端限位开关(7)均与所述控制器(300)连接；

任一所述电动缸下端限位开关(5)用于在检测到连接的电动缸(6)运动到伸缩下限时，向所述控制器(300)发送提醒信息；

任一所述电动缸上端限位开关(7)用于在检测到连接的电动缸(6)运动到伸缩上限时，向所述控制器(300)发送提醒信息；

所述控制器(300)用于，在接收到提醒信息时，停止驱动所有电机(8)运动。

3.根据权利要求1所述的无人机天线系统，其特征在于，所述上平台(13)和所述下平台(1)呈等边三角形状片状；

所述下平台(1)的三个角的角平分线两侧分别设置有一个所述下平台十字轴万向节(3)；

所述上平台(13)的三个角的角平分线两侧分别设置有一个所述上平台十字轴万向节(11)。

4.根据权利要求1所述的无人机天线系统，其特征在于，所述上平台(13)与所述下平台(1)颠倒设置。

5.根据权利要求1所述的无人机天线系统，其特征在于，所述上平台(13)与所述下平台(1)的所有角呈弧状。