[发明专利]一种基于剪式机构悬挂机器人的智能档案管理系统

权利要求书

1.一种基于剪式机构悬挂机器人的智能档案管理系统，包括线性导轨模组（1）、档案管理机器人（2）、缓存档案柜（3）、智能AGV小车（4）以及控制装置（5），其特征在于：

所述线性导轨模组（1）安装在天花板上，档案管理机器人（2）悬挂在线性导轨模组（1）上；运载着缓存档案柜（3）的智能AGV小车（4）在地面上行驶；控制装置（5）也放置在地面上，控制装置（5）与线性导轨模组（1）和档案管理机器人（2）用电缆连接，与智能AGV小车（4）通过无线通信方式实现控制；

工作时，档案管理员只需通过控制装置（5）下达取放指令，线性轨道模组（1）便会将档案管理机器人（2）移动至该档案存放处，然后档案管理机器人（2）将从档案架上取出档案，同时运载着缓存档案柜（3）的智能AGV小车（4）也会移动至相应地点，档案管理机器人（2）取到档案后，会放入缓存档案柜（3）中，由智能AGV小车（4）运送到指定地点。

2.根据权利要求1所述的智能档案管理系统，其特征在于：所述档案管理机器人包括旋转机构（6）、剪式升降机构（7）以及档案取放机构（8），所述旋转机构（6）包括连接板（9）、连接件（10）、主动齿轮（12）、固定齿轮（13）以及带编码器的电机；连接板（9）与连接件（10）固联，连接件（10）与剪式机构顶板（11）通过带法兰的角接触轴承相连，可以相对转动；一个电机安装在剪式机构顶板（11）上，主动齿轮连接（12）安装在电机轴上，固定齿轮（13）与连接件（10）固联，电机带动主动齿轮（12）绕固定齿轮（13）转动，实现档案管理机器人（2）绕Z轴的旋转运动。

3.根据权利要求2所述的智能档案管理系统，其特征在于：所述剪式升降机构（7）包括剪式机构顶板（11）、大滑轮（14）、小滑轮（15）、钢丝绳（16）、滑轨（17）、连杆（18）、剪式机构底板（19）以及四个电机，四个大滑轮（14）分别安装在四个电机轴上，小滑轮（15）安装在固联于剪式机构顶板（11）的滑轮座上，钢丝绳（16）的两端分别和大滑轮（14）以及剪式机构底板（19）固联，该机构可以通过电机旋转带动钢丝绳（16）经过小滑轮（15）改变方向后，缠绕在大滑轮（14）上，完成档案取放机构（8）的上下升降；剪式升降机构（7）采用了绳驱动的柔性驱动方式，并且采用了两个滑轮来改变钢丝绳（16）的运动方向，解决了钢丝绳容易松弛的缺陷，在不需要工作时，剪式升降机构（6）收紧，充分利用档案架与天花板之间的些小空间。

4.根据权利要求2所述的智能档案管理系统，其特征在于：所述档案取放机构（8）包括小电机（20）、联轴器（21）、微型丝杠（22）、档案槽（23）、吸盘（24）以及直线导轨，小电机（20）安装在剪式机构底板（19）上，通过联轴器（21）与微型丝杠（22）连接，丝杠的螺母上安装一个吸盘固定架，用于安装吸盘（24），通过控制小电机（20）的转动以及吸盘（24）的吸紧和松开来完成档案袋的取放，且通过压力传感器来检测吸盘（24）是否达到预想位置；有5个档案槽（23），可根据需要控制单独取/放在某一槽位中的档案，也可5个同时进行。

5.根据权利要求1所述的智能档案管理系统，其特征在于：所述缓存档案柜（3）分为两层，每层又分为两格，每格内有5个档案缓存槽（25），配合档案取放机构（8）的5个档案槽（23）。

6.根据权利要求1所述的智能档案管理系统，其特征在于：所述控制装置（5）的数据库中包含有档案馆布局图，档案管理员只需在控制装置（5）的触摸屏上选择想要取/放的档案，系统就能根据指令自动计算最佳路径，驱动线性导轨模组（1）带着档案管理机器人（2）移动到指定档案所在位置；同时，系统自动计算最佳路径，使智能AGV小车（4）带着缓存档案柜（3）移动到指定位置。