[发明专利]车辆及其控制方法和装置

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集所述车辆内驾驶区域的图像，并根据采集到的图像确定驾驶员状态；

当根据所述驾驶员状态判断驾驶员的驾驶操作受到干扰时，获取所述车辆中的方向盘的输入参数；

如果所述方向盘的输入参数超过预设阈值，则根据所述方向盘的输入参数向所述方向盘提供与所述方向盘的转动方向相反的阻尼力矩。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述驾驶员状态包括驾驶员扭头、侧身、低头、闭眼，其中，

如果连续M个单位时间内检测到所述驾驶员的低头状态，且低头的角度超出第一角度阈值，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，M为正整数；

如果连续N个单位时间内检测到所述驾驶员的侧身状态，且侧身的角度超出第二角度阈值，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，N为正整数；

如果连续P个单位时间内检测到所述驾驶员的扭头状态，且扭头的角度超出第三角度阈值，且转向灯未开启，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，P为正整数；

如果连续Q个单位时间内检测到所述驾驶员的闭眼状态，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，Q为正整数。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述驾驶员状态包括非驾驶区域物体的进入，其中，

如果检测到所述驾驶区域内有面积大于预设面积阈值的物体进入，且进入时间超过R个单位时间，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，R为正整数。

4.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

当根据所述驾驶员状态判断驾驶员的驾驶操作受到干扰时，还发出警告信息以提醒驾驶员。

5.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述方向盘的输入参数包括转向力矩和转向角度中的至少一个，其中，

如果所述转向力矩大于转矩阈值或所述转向角度在预设时间内的变化量大于转角阈值，则判断所述方向盘的输入参数超过所述预设阈值。

6.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

摄像头，采集所述车辆内驾驶区域的图像；

转向电机，所述转向电机用于驱动与所述车辆中方向盘连接的转向管柱；

控制模块，所述控制模块与所述摄像头进行通信，所述控制模块根据所述摄像头采集到的图像确定驾驶员状态，并在根据所述驾驶员状态判断驾驶员的驾驶操作受到干扰时，获取所述方向盘的输入参数，并在所述方向盘的输入参数超过预设阈值时，则根据所述方向盘的输入参数控制所述转向电机，以向所述方向盘提供与所述方向盘的转动方向相反的阻尼力矩。

7.根据权利要求6所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述驾驶员状态包括驾驶员扭头、侧身、低头、闭眼，其中，所述控制模块还用于，

如果连续M个单位时间内检测到所述驾驶员的低头状态，且低头的角度超出第一角度阈值，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，M为正整数；

如果连续N个单位时间内检测到所述驾驶员的侧身状态，且侧身的角度超出第二角度阈值，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，N为正整数；

如果连续P个单位时间内检测到所述驾驶员的扭头状态，且扭头的角度超出第三角度阈值，且转向灯未开启，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，P为正整数；

如果连续Q个单位时间内检测到所述驾驶员的闭眼状态，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，Q为正整数。

8.根据权利要求6或7所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述驾驶员状态包括非驾驶区域物体的进入，其中，所述控制模块还用于，

如果检测到所述驾驶区域内有面积大于预设面积阈值的物体进入，且进入时间超过R个单位时间，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，R为正整数。