[发明专利]条筒搬运车、纤维处理系统、空气纺纱机、条筒搬运方法、自走式条筒

说明书

本发明提供条筒搬运车、纤维处理系统、空气纺纱机、条筒搬运方法、自走式条筒。条筒搬运车(D)通过在设置有并条机(30)和空气纺纱机(50)的工厂内行驶而在并条机(30)与空气纺纱机(50)之间搬运条筒(K)。条筒搬运车(D)具备：行驶部(26)，其通过在工厂内行驶而搬运条筒(K)；存储部(24)，其存储工厂地图；行驶路径决定部(23)，其基于工厂地图决定用于从并条机(30)朝向空气纺纱机(50)的行驶路径；以及行驶控制部(25)，其通过基于决定出的行驶路径使行驶部(26)自主行驶来搬运条筒(K)。

技术领域

本发明涉及条筒搬运车、纤维处理系统、空气纺纱机、条筒搬运方法和自走式条筒。

背景技术

日本特开平11-279862号公报记载有在对纤维束进行前工序处理的前工序机和对纤维束进行后工序处理的后工序机之间对收容进行过前工序处理的纤维束的条筒进行搬运的系统。

在该系统中，条筒搬运机器人沿着预先设定的条筒搬运路将条筒自动搬运至搬运目的地。

在日本特开平11-279862号公报记载的系统中，当在进行纤维处理的工厂内进行了前后工序机等的配置变更的情况下，若条筒搬运路不重新设置则无法自动搬运条筒。

发明内容

因此，本发明目的在于提供即便当在工厂内存有在前后工序机等的配置变更的情况下也能够容易进行条筒的自动搬运的条筒搬运车、纤维处理系统、空气纺纱机、条筒搬运方法和自走式条筒。

本发明所涉及的条筒搬运车通过在设置有对纤维束进行前工序处理的前工序机和对进行了前工序处理的纤维束进行后工序处理的后工序机的工厂内行驶，而在前工序机与后工序机之间搬运用于收容纤维束的条筒，在上述条筒搬运车中，具备：行驶部，其通过在工厂内行驶而搬运条筒；地图存储部，其存储表示包含前工序机和后工序机的设置位置的工厂内的设备的设置位置的工厂地图；行驶路径决定部，其基于工厂地图，决定用于从前工序机朝向后工序机的行驶路径或者用于从后工序机朝向前工序机的行驶路径；及行驶控制部，其通过基于决定出的行驶路径使行驶部自主行驶而在前工序机与后工序机之间搬运条筒。

在该条筒搬运车中，基于工厂地图决定用于搬运条筒的行驶路径。因此，即使当在工厂内存在前后工序机等的配置变更的情况下，条筒搬运车也能够仅通过更新工厂地图，根据变更后的前后工序机等的配置决定行驶路径，通过基于决定出的行驶路径自主行驶而能够搬运条筒。这样，当在工厂内存在前后工序机等的配置变更的情况下，条筒搬运车也能够容易进行条筒的自动搬运。

也可以是，条筒搬运车还具备检测条筒搬运车的周围的障碍物的障碍物检测部，行驶路径决定部以避开由障碍物检测部检测到的障碍物的方式决定行驶路径。在这种情况下，条筒搬运车能够避开工厂地图未包含的各种障碍物而搬运条筒。

也可以是，在条筒搬运车中，在将收容进行了前工序处理的纤维束的条筒从前工序机向后工序机搬运的情况下，行驶部在到达后工序机的搬运目的地位置时，自动对存在于搬运目的地位置的条筒和搬运来的条筒进行更换。由此，在该条筒搬运车中，不需要由作业者进行的条筒的更换作业。

也可以是，在条筒搬运车中，还具备获取条筒所收容的纤维束的品质的品质获取部，行驶路径决定部根据由品质获取部获取到的品质变更条筒的搬运目的地。由此，在该条筒搬运车中，例如能够将不良条筒向纤维处理工序外排除。