[发明专利]高度控制方法、装置、无人机及存储介质

权利要求书

1.一种高度控制方法，其特征在于，应用于垂直起降固定翼无人机，所述方法包括：

响应目标高度指令，获取无人机的实际飞行参数；

将所述目标高度指令和所述实际飞行参数输入预先建立的高度控制模型，得到所述无人机的升降舵控制量；

依据所述升降舵控制量控制所述无人机的俯仰运动，实现所述无人机从旋翼模式过渡到固定翼模式过程中的高度控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实际飞行参数包括实际高度、实际速度、实际俯仰角及实际角速度，所述高度控制模型包括高度控制器、角度控制器及角速度控制器；

所述将所述目标高度指令和所述实际飞行参数输入预先建立的高度控制模型，得到所述无人机的升降舵控制量的步骤，包括：

将所述目标高度指令和所述实际高度输入所述高度控制器，得到垂直速度指令；

依据所述实际速度，将所述垂直速度指令转换为目标俯仰角指令；

将所述目标俯仰角指令和所述实际俯仰角输入所述角度控制器，得到目标角速度指令；

将所述目标角速度指令和所述实际角速度输入所述角速度控制器，得到所述升降舵控制量。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述目标高度指令和所述实际高度输入所述高度控制器，得到垂直速度指令的步骤，包括：

获取所述目标高度指令和所述实际高度之间的第一差值；

将所述第一差值输入所述高度控制器，所述高度控制器采用比例-微分算法或比例-积分-微分算法得到所述垂直速度指令。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述实际速度，将所述垂直速度指令转换为目标俯仰角指令的步骤，包括：

获取所述垂直速度指令与所述实际速度之间的比值；

对所述比值进行反正弦计算，得到所述目标俯仰角指令。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述目标俯仰角指令和所述实际俯仰角输入所述角度控制器，得到目标角速度指令的步骤，包括：

获取所述目标俯仰角指令和所述实际俯仰角之间的第二差值；

将所述第二差值输入所述角度控制器，所述角度控制器采用比例算法或比例-微分算法或比例-积分-微分算法得到所述目标角速度指令。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述目标角速度指令和所述实际角速度输入所述角速度控制器，得到所述升降舵控制量的步骤，包括：

获取所述目标角速度指令和所述实际角速度之间的第三差值；

将所述第三差值输入所述角速度控制器，所述角速度控制器采用比例-积分-微分算法或比例-微分算法得到所述升降舵控制量。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到所述无人机的实际速度达到预设的目标过渡速度时，控制所述无人机以固定翼模式飞行。

8.一种高度控制装置，其特征在于，应用于垂直起降固定翼无人机，所述装置包括：

参数获取模块，用于响应目标高度指令，获取无人机的实际飞行参数；

控制量获得模块，用于将所述目标高度指令和所述实际飞行参数输入预先建立的高度控制模型，得到所述无人机的升降舵控制量；

高度控制模块，用于依据所述升降舵控制量控制所述无人机的俯仰运动，实现所述无人机从旋翼模式过渡到固定翼模式过程中的高度控制。