[发明专利]高度控制方法、装置、无人机及存储介质

说明书

本申请涉及无人机技术领域，提供一种高度控制方法、装置、无人机及存储介质，所述方法包括：响应目标高度指令，获取无人机的实际飞行参数；将目标高度指令和实际飞行参数输入预先建立的高度控制模型，得到无人机的升降舵控制量；依据升降舵控制量控制无人机的俯仰运动，实现无人机从旋翼模式过渡到固定翼模式过程中的高度控制。本申请根据目标高度指令和无人机的实际飞行参数控制无人机的俯仰运动，以消除无人机的实际高度与目标高度指令之间的高度误差，实现无人机从旋翼模式过渡到固定翼模式过程中的精准定高。

技术领域

本申请实施例涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种高度控制方法、装置、无人机及存储介质。

背景技术

传统的无人机按机翼类型分为固定翼无人机和旋翼无人机，通常，固定翼无人机对于起降场所具有较高要求，而旋翼无人机的大面积作业效率较低。

为了克服上述困难，研究人员提出了垂直起降固定翼无人机，其既具有旋翼无人机垂直起降的优势，又兼备固定翼无人机航时长、速度快的优点，是近几年来航空领域的一大研究热门。但是，垂直起降固定翼无人机的飞行模式由旋翼模式过渡到固定翼模式时，容易出现爬高或掉高的现象，如何在旋翼模式过渡到固定翼模式过程中实现垂直起降固定翼无人机的过渡定高，是研究人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种高度控制方法、装置、无人机及存储介质，用以实现无人机从旋翼模式过渡到固定翼模式过程中的高度控制。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种高度控制方法，应用于垂直起降固定翼无人机，所述方法包括：响应目标高度指令，获取无人机的实际飞行参数；将所述目标高度指令和所述实际飞行参数输入预先建立的高度控制模型，得到所述无人机的升降舵控制量；依据所述升降舵控制量控制所述无人机的俯仰运动，实现所述无人机从旋翼模式过渡到固定翼模式过程中的高度控制。

可选地，所述实际飞行参数包括实际高度、实际速度、实际俯仰角及实际角速度，所述高度控制模型包括高度控制器、角度控制器及角速度控制器；所述将所述目标高度指令和所述实际飞行参数输入预先建立的高度控制模型，得到所述无人机的升降舵控制量的步骤，包括：将所述目标高度指令和所述实际高度输入所述高度控制器，得到垂直速度指令；依据所述实际速度，将所述垂直速度指令转换为目标俯仰角指令；将所述目标俯仰角指令和所述实际俯仰角输入所述角度控制器，得到目标角速度指令；将所述目标角速度指令和所述实际角速度输入所述角速度控制器，得到所述升降舵控制量。

可选地，所述将所述目标高度指令和所述实际高度输入所述高度控制器，得到垂直速度指令的步骤，包括：获取所述目标高度指令和所述实际高度之间的第一差值；将所述第一差值输入所述高度控制器，所述高度控制器采用比例-微分算法或比例-积分-微分算法得到所述垂直速度指令。

可选地，所述依据所述实际速度，将所述垂直速度指令转换为目标俯仰角指令的步骤，包括：获取所述垂直速度指令与所述实际速度之间的比值；对所述比值进行反正弦计算，得到所述目标俯仰角指令。

可选地，所述将所述目标俯仰角指令和所述实际俯仰角输入所述角度控制器，得到目标角速度指令的步骤，包括：获取所述目标俯仰角指令和所述实际俯仰角之间的第二差值；将所述第二差值输入所述角度控制器，所述角度控制器采用比例算法或比例-微分算法或比例-积分-微分算法得到所述目标角速度指令。

可选地，所述将所述目标角速度指令和所述实际角速度输入所述角速度控制器，得到所述升降舵控制量的步骤，包括：获取所述目标角速度指令和所述实际角速度之间的第三差值；将所述第三差值输入所述角速度控制器，所述角速度控制器采用比例-积分-微分算法或比例-微分算法得到所述升降舵控制量。

可选地，所述方法还包括：当检测到所述无人机的实际速度达到预设的目标过渡速度时，控制所述无人机以固定翼模式飞行。