[发明专利]用于汽车耐久测试的自动驾驶系统及测试方法

权利要求书

1.一种用于汽车耐久测试的自动驾驶系统，其特征在于，包括：环境感知单元、控制单元、执行单元以及固定所述执行单元于车辆内部的固定装置；

所述环境感知单元包括一系列外部传感元件，通过采集外部信息数据并转换为反馈信号传递给控制单元；

所述控制单元包括系统控制器和急停控制箱，所述系统控制器根据环境感知单元的反馈信号下发控制指令，对车辆进行纵向与横向控制，所述急停控制箱根据系统控制器下发的紧急制动指令对行进中的车辆进行紧急制动控制；

所述执行单元包括含有驱动电机的油门机构、制动机构、紧急制动机构、转向机构和换挡机构，在电机的驱动下，根据控制单元下发任务文件指令执行踩踏油门踏板、制动踏板、紧急制动踏板、转向与换挡一系列动作。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述外部传感元件包括激光雷达、毫米波雷达、GPS模块和视觉模块，用于对行人、车辆和可行驶区域进行目标识别与路径定位。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述系统控制器分别与环境感知单元和执行单元连接，根据环境感知单元的反馈信号下发任务文件指令，以控制执行单元动作并检验执行动作是否达到任务文件的要求。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述系统控制器具有可编辑功能，通过编辑动作执行程序控制驱动电机输出相应的转角和转速，使执行机构达到任务文件要求的行驶速度、加速度、转向角度及行驶方向。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述急停控制箱分别与系统控制器和执行单元连接，根据系统控制器输出控制指令或通过远程遥控驱动紧急制动机构动作，使车辆在紧急状况下执行紧急制动。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述对车辆进行纵向控制包括对车辆的行驶速度、制动进行控制，通过控制单元输出控制指令控制油门机构、制动机构动作，以实现车辆行驶与制动。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述对车辆进行横向控制包括对车辆的行驶方向和转向角度进行控制，通过控制单元输出控制指令控制转向机构动作，以实现车辆转向。

8.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述换挡机构包括锁止按键驱动装置、换挡驱动装置以及换挡控制器，通过控制单元下发指令控制锁止按键驱动装置和换挡驱动装置动作实现档位切换，或通过人工切换换挡控制器上的档位按钮实现档位切换。

9.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶系统还包括安装于副驾驶的示教器，所述示教器用于显示车辆当前行驶速度、加速度以及横向偏移量，且示教器的屏幕角度可调。

10.一种汽车耐久测试方法，其特征在于，包括：

固定基站，使其接通电源后保持信号稳定；

安装执行机构，连接传感元件和线束；

将执行机构初始化，对所述执行机构进行位置标定；

对车辆进行紧急制动测试；

下发任务文件，对车辆进行感知层测试、控制层测试和执行层测试。

11.根据权利要求10所述的汽车耐久测试方法，其特征在于，所述对车辆进行紧急制动测试具体包括：由控制单元对紧急制动机构发送控制指令，控制紧急制动机构踩踏制动踏板，通过记录车辆在不同车速下的制动距离，判断车辆在不同车速下的制动距离是否满足原设定距离。

12.根据权利要求10所述的汽车耐久测试方法，其特征在于，所述对车辆进行感知层测试包括对行人、车辆的目标识别与路径定位测试，其中目标识别包括行人、车辆的小目标识别、多目标识别，以及可行驶区域识别。