[发明专利]用于汽车耐久测试的自动驾驶系统及测试方法

说明书

本发明涉及一种用于汽车耐久测试的自动驾驶系统及测试方法，所述系统包括环境感知单元、控制单元、执行单元以及固定执行单元的固定装置；所述环境感知单元用于进行目标识别与路径定位。所述控制单元用于对车辆进行纵向横向控制以及紧急制动控制，所述执行单元用于执行踩踏油门踏板、制动踏板、紧急制动踏板、转向与换挡一系列动作。所述系统具有独立的紧急制动装置，在遇到紧急情况时可以使测试人员紧急接管，方便无人驾驶以及各种汽车智能测试更安全的进行。所述方法包括固定基站、安装执行机构、位置标定、对车辆进行紧急制动测试和下发任务文件测试，通过上述测试，一方面提高了测试人员的安全性，一方面增加了车辆的控制精度，确保行车安全。

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶系统，具体涉及一种用于汽车耐久测试的自动驾驶系统及测试方法。

背景技术

近年来，随着车辆技术的发展，汽车走进千家万户，给人们带来便利的同时，各种因车辆带来的复杂问题也不断升级。在人工智能兴起的大的环境下，各种关于车辆的无人驾驶、智能测试也层出不穷。在汽车测试产业和研究中对车辆的试验包括对车辆的操稳性试验、耐久性测试、转向回正试验、碰撞试验等均是对车辆行驶安全性的一种测试。在测试阶段需借助外置控制系统来达到维护安全的目的并可以针对某一功能进行线控测试。目前有专利CN201110247651公开了一种自动驾驶机器人，其包括躯体部分、视觉信号采集部分、方向盘控制部分、换挡部分以及驱动腿部分。专利CN201410392104公开了一种用于汽车试验的高性能自主驾驶机器人，其包括一具有预设编译程序的控制模块、一系列传感元件、一驱动模块。但以上发明均无独立应急措施，在行驶过程中安全系数低，测试阶段如遇紧急情况无法使测试人员紧急接管。在车辆加油、维护维修等非测试场景需频繁拆卸机器人，再转人工驾驶，无法体现无人驾驶所带来的绝对优势。

发明内容

针对现有技术中的不足，本发明的目的是提供一种用于汽车耐久测试的自动驾驶系统及测试方法，以方便调试人员在测试阶段对车辆进行功能测试，使测试更加安全、便捷。

本发明的目的是采用下述技术方案实现的：

一种用于汽车耐久测试的自动驾驶系统，包括：环境感知单元、控制单元、执行单元以及固定所述执行单元于车辆内部的固定装置；

所述环境感知单元包括一系列外部传感元件，通过采集外部信息数据并转换为反馈信号传递给控制单元；

所述控制单元包括系统控制器和急停控制箱，所述系统控制器根据环境感知单元的反馈信号下发控制指令，对车辆进行纵向与横向控制，所述急停控制箱根据系统控制器下发的紧急制动指令对行进中的车辆进行紧急制动控制；

所述执行单元包括含有驱动电机的油门机构、制动机构、紧急制动机构、转向机构和换挡机构，在电机的驱动下，根据控制单元下发任务文件指令执行踩踏油门踏板、制动踏板、紧急制动踏板、转向与换挡一系列动作。

进一步的，所述外部传感元件包括激光雷达、毫米波雷达、GPS模块和视觉模块，用于对行人、车辆和可行驶区域进行目标识别与路径定位。

进一步的，所述系统控制器分别与环境感知单元和执行单元连接，根据环境感知单元的反馈信号下发任务文件指令，以控制执行单元动作并检验执行动作是否达到任务文件的要求。

进一步的，所述系统控制器具有可编辑功能，通过编辑动作执行程序控制驱动电机输出相应的转角和转速，使执行机构达到任务文件要求的行驶速度、加速度、转向角度及行驶方向。

进一步的，所述急停控制箱分别与系统控制器和执行单元连接，根据系统控制器输出控制指令或通过远程遥控驱动紧急制动机构动作，使车辆在紧急状况下执行紧急制动。

进一步的，所述对车辆进行纵向控制包括对车辆的行驶速度、制动进行控制，通过控制单元输出控制指令控制油门机构、制动机构动作，以实现车辆行驶与制动。