[发明专利]控制车辆底盘越障或避障的方法、装置、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种用于控制车辆底盘越障或避障的方法，其特征在于，所述方法包括步骤：

A. 检测在车辆行驶路径上的障碍物，并获取所述障碍物的特征信息；

B. 获取车辆的当前行驶参数用于对车辆在当前行驶模式下所固有的通过性几何参数进行修正，以获得车辆的当前通过性几何参数；以及

C. 将所获得的当前通过性几何参数与所述障碍物的特征信息进行比较，用以判断车辆底盘是否能够越过所述障碍物，并根据判断结果来控制车辆行驶以越过或避开所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的用于控制车辆底盘越障或避障的方法，其中，在步骤A中，通过车辆上的一个或多个检测装置来检测所述障碍物，所述检测装置包括雷达、成像传感器，所述障碍物的特征信息包括障碍物的大小、障碍物与车辆之间的距离。

3.根据权利要求1所述的用于控制车辆底盘越障或避障的方法，其中，所述行驶参数包括轮速、转向角、纵向加速度Ax、横向加速度Ay、车身横摆角速度YRS，所述通过性几何参数包括接近角、离去角、纵向通过角、最小离地间隙，并且在步骤B中，通过车辆上的轮速传感器、转向角传感器以及惯性传感器来分别获取轮速、转向角以及纵向加速度Ax、横向加速度Ay和车身横摆角速度YRS。

4.根据权利要求3所述的用于控制车辆底盘越障或避障的方法，其中，通过车辆上的ESP将所获取的当前行驶参数用来对车辆在当前行驶模式下所固有的通过性几何参数进行修正，并将经修正后的当前通过性几何参数与所述障碍物的特征信息进行比较来判断车辆底盘是否能够越过所述障碍物。

5.根据权利要求1所述的用于控制车辆底盘越障或避障的方法，其中，在步骤C中，根据判断结果来控制车辆行驶的措施包括以下一个或多个措施：

向驾乘人员发送警示信息；

对车辆进行制动操作，或者对车辆驱动扭矩的输出量进行控制；以及

提供车辆的下一步行驶路径，以避开所述障碍物。

6.根据权利要求1所述的用于控制车辆底盘越障或避障的方法，其中，所述方法还包括步骤：当在步骤A中无法获取或无法准确获取所述障碍物的特征信息时，执行以下一个或多个措施：

向驾乘人员发送警示信息；

对车辆进行制动操作，或者对车辆驱动扭矩的输出量进行控制；以及

提供车辆的下一步行驶路径，以避开所述障碍物。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的用于控制车辆底盘越障或避障的方法，其中，所述方法还包括步骤：提供选择用于开启或者关闭执行步骤A-C。

8.一种用于控制车辆底盘越障或避障的装置，其特征在于，所述装置包括：

存储器，其设置成用于存储指令；以及

处理器，其设置成用于在所述指令被执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的用于控制车辆底盘越障或避障的方法。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求8所述的用于控制车辆底盘越障或避障的装置。

10.一种计算机可读存储介质，其用于存储指令，其特征在于，所述指令在被执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的用于控制车辆底盘越障或避障的方法。