[发明专利]控制车辆底盘越障或避障的方法、装置、车辆和存储介质

说明书

本发明涉及用于控制车辆底盘越障或避障的方法及装置、车辆和计算机可读存储介质。所述方法包括步骤：检测在车辆行驶路径上的障碍物，并获取所述障碍物的特征信息；获取车辆的当前行驶参数用于对车辆在当前行驶模式下所固有的通过性几何参数进行修正，以获得车辆的当前通过性几何参数；将所获得的当前通过性几何参数与所述障碍物的特征信息进行比较，用以判断车辆底盘是否能够越过所述障碍物，并根据判断结果来控制车辆行驶以越过或避开所述障碍物。本发明实用性强、应用成本低，能够显著增强车辆通行的安全性和可靠性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及用于控制车辆底盘越障或避障的方法及装置、车辆和计算机可读存储介质。

背景技术

在车辆行驶期间，可能会在路面上遇到例如由石块、木料、金属块或其他杂物等形成的各种障碍物，虽然驾乘人员通常会在其视野范围内发现此类障碍物，或者可以借助于在一些车辆上配置的ADAS（Advance Drive Assistance System）等系统、设备或装置来检测到这些障碍物的存在，然而在很多情况下仍然无法判断或难以确定车辆底盘是否能够安全地通过这些已发现或者未被发现的路面障碍物。因此，如果车辆强制通过的话，那么这些路面障碍物将可能会对车辆的安全通行造成障碍或者不利影响，甚至可能由此导致意外事故的发生，严重损坏车辆底盘等零部件，并且危害到驾乘人员以及行人的人身安全。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了用于控制车辆底盘越障或避障的方法及装置、车辆和计算机可读存储介质，从而解决或者至少缓解了现有技术中存在的上述问题和其他方面的问题中的一个或多个。

首先，根据本发明的第一方面，它提供了一种用于控制车辆底盘越障或避障的方法，所述方法包括步骤：

A. 检测在车辆行驶路径上的障碍物，并获取所述障碍物的特征信息；

B. 获取车辆的当前行驶参数用于对车辆在当前行驶模式下所固有的通过性几何参数进行修正，以获得车辆的当前通过性几何参数；以及

C. 将所获得的当前通过性几何参数与所述障碍物的特征信息进行比较，用以判断车辆底盘是否能够越过所述障碍物，并根据判断结果来控制车辆行驶以越过或避开所述障碍物。

在根据本发明的用于控制车辆底盘越障或避障的方法中，可选地，在步骤A中，通过车辆上的一个或多个检测装置来检测所述障碍物，所述检测装置包括雷达、成像传感器，所述障碍物的特征信息包括障碍物的大小、障碍物与车辆之间的距离。

在根据本发明的用于控制车辆底盘越障或避障的方法中，可选地，所述行驶参数包括轮速、转向角、纵向加速度Ax、横向加速度Ay、车身横摆角速度YRS，所述通过性几何参数包括接近角、离去角、纵向通过角、最小离地间隙，并且在步骤B中，通过车辆上的轮速传感器、转向角传感器以及惯性传感器来分别获取轮速、转向角以及纵向加速度Ax、横向加速度Ay和车身横摆角速度YRS。

在根据本发明的用于控制车辆底盘越障或避障的方法中，可选地，通过车辆上的ESP将所获取的当前行使参数用来对车辆在当前行驶模式下所固有的通过性几何参数进行修正，并将经修正后的当前通过性几何参数与所述障碍物的特征信息进行比较来判断车辆底盘是否能够越过所述障碍物。

在根据本发明的用于控制车辆底盘越障或避障的方法中，可选地，在步骤C中，根据判断结果来控制车辆行驶的措施包括以下一个或多个措施：

向驾乘人员发送警示信息；

对车辆进行制动操作，或者对车辆驱动扭矩的输出量进行控制；以及

提供车辆的下一步行驶路径，以避开所述障碍物。

在根据本发明的用于控制车辆底盘越障或避障的方法中，可选地，所述方法还包括步骤：当在步骤A中无法获取或无法准确获取所述障碍物的特征信息时，执行以下一个或多个措施：