[发明专利]为自动驾驶车辆调整沿路径的速度

权利要求书

1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

确定用于所述自动驾驶车辆的路径，其中，所述路径位于所述自动驾驶车辆当前所处环境的第一车道内；

获得传感器数据，其中，所述传感器数据指示位于所述环境的第二车道中的一组移动障碍物的一组速度，以及其中，所述第二车道与所述第一车道相邻；

确定所述一组速度是否低于阈值速度，其中所述第二车道为出口车道；

响应于确定所述一组速度低于所述阈值速度，基于所述第一车道的速度限制、所述自动驾驶车辆的当前速度以及所述一组速度中的一种或组合，确定用于所述自动驾驶车辆的新速度；以及

基于所述路径和所述新速度控制所述自动驾驶车辆。

2.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，确定所述一组速度是否低于阈值速度包括：

确定所述一组速度的平均速度。

3.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，确定所述一组速度是否低于阈值速度包括：

确定所述一组速度的最高速度。

4.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，确定所述一组速度是否低于阈值速度包括：

确定所述一组速度的最低速度。

5.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，确定所述一组速度是否低于阈值速度包括：

确定所述一组速度的中值速度。

6.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，还包括：

响应于确定所述一组速度不低于所述阈值速度，维持当前速度或增大所述当前速度。

7.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，还包括：

基于与所述自动驾驶车辆相关联的第一位置和第二位置之间的参考线，确定所述路径。

8.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，所述第一车道为共乘车道。

9.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

确定用于自动驾驶车辆的路径，其中，所述路径位于所述自动驾驶车辆当前所处环境的第一车道内；

获得传感器数据，其中，所述传感器数据指示位于所述环境的第二车道中的一组移动障碍物的一组速度，以及其中，所述第二车道与所述第一车道相邻；

确定所述一组速度是否低于阈值速度，其中所述第二车道为出口车道；

响应于确定所述一组速度低于所述阈值速度，基于所述第一车道的速度限制、所述自动驾驶车辆的当前速度以及所述一组速度中的一种或组合，确定用于所述自动驾驶车辆的新速度；以及

基于所述路径和所述新速度控制所述自动驾驶车辆。

10.根据权利要求9所述的非暂时性机器可读介质，其中，确定所述一组速度是否低于阈值速度包括：

确定所述一组速度的平均速度。

11.根据权利要求9所述的非暂时性机器可读介质，其中，确定所述一组速度是否低于阈值速度包括：

确定所述一组速度的最高速度。

12.根据权利要求9所述的非暂时性机器可读介质，其中，确定所述一组速度是否低于阈值速度包括：

确定所述一组速度的最低速度。

13.根据权利要求9所述的非暂时性机器可读介质，其中，确定所述一组速度是否低于阈值速度包括：

确定所述一组速度的中值速度。

14.根据权利要求9所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述操作还包括：

响应于确定所述一组速度不低于所述阈值速度，维持当前速度或增大所述当前速度。