[发明专利]为自动驾驶车辆调整沿路径的速度

说明书

在一些实施例中，提供了一种方法。该方法包括确定用于自动驾驶车辆的路径。路径位于自动驾驶车辆当前所处环境的第一车道内。该方法还包括获得传感器数据。传感器数据指示位于环境的第二车道中的一组移动障碍物的一组速度，并且其中第二车道与第一车道相邻。该方法还包括确定该组速度是否低于阈值速度。该方法还包括响应于确定该组速度低于阈值速度而确定自动驾驶车辆的新速度。该方法还包括基于路径和新速度控制自动驾驶车辆。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及调整自动驾驶车辆的速度。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。具体地，轨迹规划是自动驾驶系统中的关键部件。传统的轨迹规划技术严重依赖于高质量的参考线，参考线是用于自动驾驶车辆的引导路径(例如，道路的中心线)，以生成稳定的轨迹。

发明内容

在本公开的一方面，提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

确定用于所述自动驾驶车辆的路径，其中，所述路径位于所述自动驾驶车辆当前所处环境的第一车道内；

获得传感器数据，其中，所述传感器数据指示位于所述环境的第二车道中的一组移动障碍物的一组速度，以及其中，所述第二车道与所述第一车道相邻；

确定所述一组速度是否低于阈值速度；

响应于确定所述一组速度低于所述阈值速度，确定用于所述自动驾驶车辆的新速度；以及

基于所述路径和所述新速度控制所述自动驾驶车辆。

在本公开的另一方面，提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

确定用于自动驾驶车辆的路径，其中，所述路径位于所述自动驾驶车辆当前所处环境的第一车道内；

获得传感器数据，其中，所述传感器数据指示位于所述环境的第二车道中的一组移动障碍物的一组速度，以及其中，所述第二车道与所述第一车道相邻；

确定所述一组速度是否低于阈值速度；

响应于确定所述一组速度低于所述阈值速度，确定用于所述自动驾驶车辆的新速度；以及

基于所述路径和所述新速度控制所述自动驾驶车辆。

在本公开的又一方面，提供了一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

存储器，所述存储器联接至所述处理器，以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

确定用于自动驾驶车辆的路径，其中，所述路径位于所述自动驾驶车辆当前所处环境的第一车道内；

获得传感器数据，其中，所述传感器数据指示位于所述环境的第二车道中的一组移动障碍物的一组速度，以及其中，所述第二车道与所述第一车道相邻；

确定所述一组速度是否低于阈值速度；

响应于确定所述一组速度低于所述阈值速度，确定用于所述自动驾驶车辆的新速度；以及

基于所述路径和所述新速度控制所述自动驾驶车辆。

附图说明

本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考标记指示相似元件。