[发明专利]一种全自动路障回收及安放装置及其方法

权利要求书

1.一种全自动路障回收及安放装置，其特征在于，包含：

路障夹紧装置(4)，用于夹紧路障，并与一用于带动路障夹紧装置(4)升降的升降装置(3)连接；

机械臂(2)，与所述升降装置(3)连接，通过旋转带动所述升降装置(3)旋转用以安放路障；

感应模块(5)，探测路障相关信息；

控制模块(6)，接收所述感应模块(5)传来的所述路障相关信息，根据所述路障相关信息发送相应的控制信号给全自动路障回收及安放装置的各模块部件；

路障夹紧装置(4)夹紧路障后，控制模块(6)控制升降装置(3)升降带动路障升降，控制模块(6)控制机械臂(2)旋转并将路障置于目标区域范围内，控制模块(6)控制升降装置(3)升降以安放路障。

2.如权利要求1所述的全自动路障回收及安放装置，其特征在于，还包含：

配合装置(1)，与车厢板配合固定连接；

所述配合装置(1)包含：导轨底座(11)，与所述机械臂(2)连接；

第二轨道槽(12)，在所述导轨底座(11)上部，所述第二轨道槽(11)可供所述机械臂(2)底部的一滚轮结构(24)滚动；

夹紧长板(13)，在所述导轨底座(11)下部，所述夹紧长板(13)与车厢连接；

平移机构(14)，与所述夹紧长板(13)和所述机械臂(2)连接，带动所述机械臂(2)通过所述滚轮结构(24)在所述第二轨道槽(11)内移动。

3.如权利要求2所述的全自动路障回收及安放装置，其特征在于，所述平移机构(14)包含：

安装支架(141)，其一端与所述夹紧长板(13)连接，另一端穿过所述机械臂(2)的一导杆孔(211)，所述穿过机械臂(2)的另一端有一用于限制机械臂(2)滑动的限制块(142)；

第二步进电机(143)，其一端与所述安装支架(141)连接，所述第二步进电机(143)另一端输出轴与所述机械臂(2)连接。

4.如权利要求2所述的全自动路障回收及安放装置，其特征在于，所述机械臂(2)包含：

竖直臂(21)，其下端为一滚轮结构(24)，与所述配合装置(1)滚动连接；

水平臂(22)，其一端与所述竖直臂(21)连接，另一端与所述升降装置(3)连接；

用于带动水平臂(22)旋转的旋转机构(23)，所述旋转机构(23)一端与所述竖直臂(21)连接，所述旋转机构(23)另一端与所述水平臂(22)连接；

所述旋转机构(23)为一大扭矩步进电机，其一端与所述竖直臂(21)连接，所述大扭矩步进电机另一端输出轴与所述水平臂(22)连接。

5.如权利要求4所述的全自动路障回收及安放装置，其特征在于，所述水平臂(22)包含：

一第一轨道槽(221)，在所述水平臂(21)内部；

剪叉伸缩机构(222)，安装在所述第一轨道槽(221)内部，所述剪叉伸缩机构(222)的一剪叉点处连接一长销，所述长销通过数个支撑杆(225)连接安装数个小滑轮(223)，所述小滑轮(223)可在所述第一轨道槽(221)内部滑动；

伸缩步进电机(224)，其一端固定在所述水平臂(21)内部，所述伸缩步进电机(224)另一端输出轴与所述剪叉伸缩机构(222)的一端连接，控制所述剪叉伸缩机构(222)的伸缩活动。

6.如权利要求1所述的全自动路障回收及安放装置，其特征在于，所述升降装置(3)包含：

起升架(31)，所述起升架(31)固定在一齿轮齿条机构(32)的齿条(321)上；

第一步进电机(33)，一端固定在所述机械臂(2)上，另一端输出轴通过联轴器连接所述齿轮齿条机构(32)的齿条(321)，带动所述齿条(321)上下移动。