[发明专利]万向弯曲柔性装置及控制方法

权利要求书

1.一种万向弯曲柔性装置，其特征是：包括：一组隔板支撑组件、一组柔性内应力连接组件、一组动力组件，所述的柔性内应力连接组件两端设置所述的隔板支撑组件；所述的动力组件驱动所述的柔性内应力连接组件，所述的柔性内应力连接组件、所述的动力组件各三组且呈120°圆周均匀布置。

2.根据权利要求1所述的万向弯曲柔性装置，其特征是：所述柔性内应力连接组件包括中心弹性装置、牵引组件、弹簧装置，所述的中心弹性装置的外侧圆周呈120°等分分布安装有牵引组件，所述的牵引组件外侧套有弹簧装置。

3.根据权利要求2所述的万向弯曲柔性装置，其特征是：所述的隔板支撑组件包括固定件，所述的固定件固定在隔板上，所述的隔板通过连接件与所述的柔性内应力连接组件中的中心弹性装置、牵引组件连接。

4.根据权利要求3所述的万向弯曲柔性装置，其特征是：所述的动力组件包括动力装置支撑件、驱动件；所述的动力装置支撑件两侧设置驱动件并与隔板支撑组件的隔板连接。

5.根据权利要求4所述的万向弯曲柔性装置，其特征是：所述柔性内应力连接组件包括中心弹性装置、牵引组件、弹性装置，所述的中心弹性装置的外侧圆周呈120°等分分布安装有牵引组件，所述的牵引组件外侧套有弹性装置，当动力组件中的驱动件驱动牵引组件时，使得在牵引组件的作用下，所述中心弹性装置产生压缩变形；所述中心弹性装置的作用为保证所述隔板不会产生相对转动保证整体机构不产生扭转。

6.根据权利要求4所述的万向弯曲柔性装置，其特征是：所述驱动件为气动驱动或电动驱动。

7.根据权利要求3所述的万向弯曲柔性装置，其特征是：所述隔板截面形状、截面大小可变；所述的隔板数量由机构需求长度决定，相应增加与减少隔板数量，采用具有一定机械强度的金属或非金属制作。

8.根据权利要求3所述的万向弯曲柔性装置，其特征是：所述固定件为具有机械强度的金属或非金属材料制作，其功能为固定弹性结构于隔板上，并且中间具有一定空隙，使其通过牵引组件。

9.一种利用权利要求1-8之一所述的万向弯曲柔性装置的控制方法，其特征是：动力组件的驱动件驱动牵引组件，牵引组件将作用拉力传递给隔板支撑组件的隔板，使得在牵引组件与隔板的作用下弹簧装置产生压缩与变形，压缩将导致三个弹性装置中的一个产生收缩，此方向将产生收缩变形，整体装置就会向收缩变形的这一组件侧弯曲，共有三组呈120°等分圆周均匀布置的驱动件、牵引组件、弹性装置，这样每一组可以进行单独控制收缩，就会产生向此方向的弯曲变形；

或者两组配合控制收缩，两组能够相等程度收缩，这样就会向两组收缩中间方向弯曲；也能够不同程度收缩，这样就会向两组收缩中间收缩程度较大的一组偏移；三组相互作用形成万向柔性弯曲；

隔板的作用为保证每段弹性装置与牵引组件作用力均等；中心弹性装置的作用为保证每组隔板不会产生相对转动保证整体机构不产生扭转。