[发明专利]万向弯曲柔性装置及控制方法

说明书

万向弯曲柔性装置及控制方法。万向弯曲柔性装置领域现阶段应用较少且机械结构类似，大部分均为柔性推动装置将力的传递方向改变，主要以动力装置控制套管推动、钢丝拉动、链条等相互配合，可实现万向传递。现有技术结构复杂，可靠性差，不利于产业实施操作。本发明包括：一组隔板支撑组件、一组柔性内应力连接组件、一组动力组件，所述的柔性内应力连接组件两端设置所述的隔板支撑组件；所述的动力组件驱动所述的柔性内应力连接组件，所述的柔性内应力连接组件、所述的动力组件各三组且呈120°圆周均匀布置。本发明用于柔性传动机构。

技术领域：

本发明涉及一种摆动机械装置领域，尤其涉及一种万向弯曲柔性装置及控制方法。

背景技术：

万向弯曲柔性装置领域现阶段应用较少且机械结构类似，大部分均为柔性推动装置将力的传递方向改变，主要以动力装置控制套管推动、钢丝拉动、链条等相互配合，可实现万向传递。

现有技术，如中国专利申请（申请号：CN9720382029）公开一种万向传力管，其公开了：是由一软轴上串接相互咬合的齿节组成，软轴一端连接于与首节齿节相连的接头上，另一端连接 于与末节齿节相连的接头上，齿节是两端分别有齿和齿槽的套；软轴是钢丝绳，且其与米节齿节相连的接头是螺纹联接。

又如现有技术，如中国专利（申请号：CN201420753774）公开了一种万向弯曲杆，在外管（3）内设有内管（6），内管（6）的下端伸出外管（3），在下端手柄（2）下方的外管（3）内固定有锁紧圈（4），在内管（6）的上端部固定有尖顶（5），尖顶（5）与锁紧圈（4）配合，在内管（6）的下端部固定有中圈（10），在中圈（10）上通过销轴（101）和第一弹簧（102）安装有按钮（9），在内管（6）内设有万向芯管（8），在万向芯管（8）的外表面上设有呈环形的加强筋（16），加强筋（16）的外圆直径与内管（6）的内圆直径配合，相邻两个加强筋（16）之间形成凹槽（17），所述的按钮（9）的一

端具有卡板，卡板选择性嵌入凹槽（17）内。由此可见，现有技术结构复杂，可靠性差，不利于产业实施操作。

发明内容：

本发明的目的是提供一种机械结构简单、适用于小型工矿企业应用的万向弯曲柔性装置及控制方法。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种万向弯曲柔性装置，包括：一组隔板支撑组件、一组柔性内应力连接组件、一组动力组件，所述的柔性内应力连接组件两端设置所述的隔板支撑组件；所述的动力组件驱动所述的柔性内应力连接组件，所述的柔性内应力连接组件、所述的动力组件各三组且呈120°圆周均匀布置。

所述的万向弯曲柔性装置，所述柔性内应力连接组件包括中心弹性装置、牵引组件、弹簧装置，所述的中心弹性装置的外侧圆周呈120°等分分布安装有牵引组件，所述的牵引组件外侧套有弹簧装置。

所述的万向弯曲柔性装置，所述的隔板支撑组件包括固定件，所述的固

定件固定在隔板上，所述的隔板通过连接件与所述的柔性内应力连接组件中的中心弹性装置、牵引组件连接。

所述的万向弯曲柔性装置，所述的动力组件包括动力装置支撑件、驱动

件；所述的动力装置支撑件两侧设置驱动件并与隔板支撑组件的隔板连接。

所述的万向弯曲柔性装置，所述柔性内应力连接组件包括中心弹性装置、牵引组件、弹性装置，所述的中心弹性装置的外侧圆周呈120°等分分布安装有牵引组件，所述的牵引组件外侧套有弹性装置，当动力组件中的驱动件驱动牵引组件时，使得在牵引组件的作用下，所述中心弹性装置产生压缩变形；所述中心弹性装置的作用为保证所述隔板不会产生相对转动保证整体机构不产生扭转。

所述的万向弯曲柔性装置，所述驱动件为气动驱动或电动驱动。