[发明专利]车道保持装置、方法、系统及汽车

权利要求书

1.一种车道保持装置，其特征在于，包括车道检测单元和LKA电控单元；

所述车道检测单元在车辆开启LKA时，获取车辆当前地理位置，并将高精度地图中所述车辆当前地理位置处的车道信息作为第一车道线信息输出，且对所述第一车道线信息进行可信度检验，输出第一车道线置信度；

所述车道检测单元接收车辆摄像头采集的图像数据，并对所述图像数据进行车道识别，输出第二车道线信息，且对所述第二车道线信息进行可信度检验，输出第二车道线置信度；

所述LKA电控单元基于所述第一车道线置信度与所述第二车道线置信度，选取所述第一车道线信息或所述第二车道线信息确定转向数据，并将所述转向数据传输给电动助力转向系统，以进行车辆的横向控制。

2.根据权利要求1所述的车道保持装置，其特征在于，所述LKA电控单元包括处理模块和LKA控制模块；

所述处理模块比较所述第一车道线置信度和第二车道线置信度的大小；所述处理模块在所述第一车道线置信度小于或等于所述第二车道线置信度时，根据车辆当前动力数据和所述第二车道线信息确定所述转向数据；以及在所述第一车道线置信度大于所述第二车道线置信度时，根据车辆当前动力数据和所述第一车道线信息确定所述转向数据；所述车辆当前动力数据包括车轮转速；

所述处理模块将所述转向数据传输给所述LKA控制模块；

所述LKA控制模块将所述转向数据传输给所述电动助力转向系统。

3.根据权利要求1所述的车道保持装置，其特征在于，所述车道检测单元包括高精地图模块和摄像头检测模块；

所述高精地图模块对车辆进行定位得到所述车辆当前地理位置，并根据所述车辆当前地理位置在所述高精度地图中查询得到所述第一车道线信息；所述高精地图模块对所述第一车道线信息进行车道线清晰度、连续性检测，输出所述第一车道线置信度；

所述摄像头检测模块接收所述图像数据；所述摄像头检测模块采用相应的车道线检测算法处理所述图像数据，输出第二车道线信息；所述摄像头检测模块对所述第二车道线信息进行车道线清晰度、连续性检测，输出所述第二车道线置信度。

4.根据权利要求1至3任一项所述的车道保持装置，其特征在于，

所述LKA电控单元在所述第一车道线置信度、所述第二车道线置信度均落入预设失效区间时，指示车辆关闭LKA。

5.一种车道保持方法，其特征在于，包括步骤：

接收车道检测单元传输的第一车道线信息和第一车道线置信度；所述第一车道线信息由车辆当前地理位置经所述车道检测单元依据高精度地图处理得到；所述第一车道线置信度由所述第一车道线信息经所述车道检测单元进行可信度检验得到；

接收所述车道检测单元传输的第二车道线信息和第二车道线置信度；所述第二车道线信息由车辆摄像头采集的图像数据经所述车道检测单元进行车道识别得到；所述第二车道线置信度由所述第二车道线信息经所述车道检测单元进行可信度检验得到；

基于所述第一车道线置信度与所述第二车道线置信度，选取所述第一车道线信息或所述第二车道线信息确定转向数据，并将所述转向数据传输给电动助力转向系统；所述转向数据用于指示所述电动助力转向系统进行车辆的横向控制。

6.根据权利要求5所述的车道保持方法，其特征在于，基于所述第一车道线置信度与所述第二车道线置信度，选取所述第一车道线信息或所述第二车道线信息确定转向数据的步骤包括：

比较所述第一车道线置信度和第二车道线置信度的大小；

在所述第一车道线置信度大于所述第二车道线置信度时，根据车辆当前动力数据和所述第一车道线信息确定所述转向数据；所述车辆当前动力数据包括车轮转速；

在所述第一车道线置信度小于或等于所述第二车道线置信度时，根据车辆当前动力数据和所述第二车道线信息确定所述转向数据。