[发明专利]车道保持装置、方法、系统及汽车

说明书

本申请涉及一种车道保持装置、方法、系统及汽车，其中，车道保持装置包括车道检测单元和LKA电控单元；车道检测单元输出第一车道线置信度和第一车道线信息，第二车道线置信度和第二车道线信息；LKA电控单元基于第一车道线置信度与第二车道线置信度，选取第一车道线信息或第二车道线信息进行处理，得到转向数据；并将转向数据传输给电动助力转向系统，以进行车辆的横向控制。本申请解决了传统车道保持辅助系统(LKA)场景受限问题，如夜晚或者车道线不清晰时摄像头可能无法检测到车道线，导致LKA功能的触发故障、以及频繁退出和进入，进而扩大LKA的实际使用场景和灵活性。

技术领域

本申请涉及汽车智能驾驶技术领域，特别是涉及一种车道保持装置、方法、系统及汽车。

背景技术

目前车道保持辅助系统(Lane Keeping Assistance，LKA)通过摄像头完成对车道的检测，LKA根据摄像头提供的车道信息对车道偏离进行报警和干预控制，让车辆在车道内行驶，在此过程中摄像头要持续监测前方道路情况。

在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：传统摄像头检测中，雨雪雾霾天气、日落逆光背光等特殊光照、车窗起雾结霜和夜晚光照不好时，均会影响对车道线的检测，进而影响LKA的性能，例如，无法触发LKA。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车道保持装置、方法、系统及汽车。

为了实现上述目的，一方面，本发明实施例提供了一种车道保持装置，包括车道检测单元和LKA电控单元；

车道检测单元在车辆开启LKA时，获取车辆当前地理位置，并将高精度地图中车辆当前地理位置处的车道信息作为第一车道线信息输出，且对第一车道线信息进行可信度检验，输出第一车道线置信度；

车道检测单元接收车辆摄像头采集的图像数据，并对图像数据进行车道识别，输出第二车道线信息，且对第二车道线信息进行可信度检验，输出第二车道线置信度；

LKA电控单元基于第一车道线置信度与第二车道线置信度，选取第一车道线信息或第二车道线信息确定转向数据，并将转向数据传输给电动助力转向系统，以进行车辆的横向控制。

在其中一个实施例中，LKA电控单元包括连接处理模块和LKA控制模块；

处理模块比较第一车道线置信度和第二车道线置信度的大小；处理模块在第一车道线置信度小于或等于第二车道线置信度时，根据车辆当前动力数据和第二车道线信息确定转向数据；以及在第一车道线置信度大于第二车道线置信度时，根据车辆当前动力数据和第一车道线信息确定转向数据；车辆当前动力数据包括车轮转速；

处理模块将转向数据传输给LKA控制模块；

LKA控制模块将转向数据传输给电动助力转向系统。

在其中一个实施例中，车道检测单元包括高精地图模块和摄像头检测模块；

高精地图模块对车辆进行定位得到车辆当前地理位置，并根据车辆当前地理位置在高精度地图中查询得到第一车道线信息；高精地图模块对第一车道线信息进行车道线清晰度、连续性检测，输出第一车道线置信度；

摄像头检测模块接收图像数据；摄像头检测模块采用相应的车道线检测算法处理图像数据，输出第二车道线信息；摄像头检测模块对第二车道线信息进行车道线清晰度、连续性检测，输出第二车道线置信度。

在其中一个实施例中，LKA电控单元在第一车道线置信度、第二车道线置信度均落入预设失效区间时，指示车辆关闭LKA。

另一方面，本发明实施例还提供了一种车道保持方法，包括步骤：