[发明专利]一种移动机器人及其履带式底盘

权利要求书

1.一种履带式底盘，包括车架和安装在所述车架两侧的主履带模块，所述车架上设置有主履带驱动电机，所述主履带模块包括驱动轮和包覆在所述驱动轮上的履带，所述驱动轮与所述主履带驱动电机连接，其特征在于，所述履带式底盘还包括：

悬挂机构，分别设置在所述车架两侧的所述主履带模块中，所述悬挂机构包括：

铰接部件，包括互相啮合的多个行星轮，所述多个行星轮分别顺序安装在所述车架的铰接侧板上，且所述多个行星轮的轴心位于同一直线上，所述多个行星轮中的主动轮与安装在所述车架上的步进电机连接；

克里斯蒂悬挂件，分别与所述车架及所述铰接部件连接，位于所述铰接部件下方并与所述履带的内侧抵接，所述克里斯蒂悬挂件相对于所述车架分别具有一收起位置和一下放位置；以及

张紧部件，与所述铰接部件耦合，位于所述铰接部件上方并与所述履带的内侧抵接，所述张紧部件对应于所述收起位置和下放位置分别有一张紧位置和放松位置。

2.如权利要求1所述的履带式底盘，其特征在于，所述克里斯蒂悬挂件包括承重轮、克里斯蒂摆臂和克里斯蒂减震器，所述克里斯蒂减震器的两端分别与所述行星轮及所述承重轮铰接，所述克里斯蒂摆臂的一端与所述承重轮的轮轴连接，所述克里斯蒂摆臂的另一端与所述车架的悬挂侧板铰接，所述承重轮与所述履带的内侧抵接。

3.如权利要求1所述的履带式底盘，其特征在于，所述克里斯蒂悬挂件包括一对承重轮、克里斯蒂摆臂和克里斯蒂减震器，所述一对承重轮通过连接臂连接，所述克里斯蒂减震器的一端与所述行星轮铰接，所述克里斯蒂减震器的另一端与所述克里斯蒂摆臂连接，所述克里斯蒂摆臂的一端与所述车架的悬挂侧板铰接，所述克里斯蒂摆臂的另一端与所述连接臂的中点铰接，所述一对承重轮与所述履带的内侧抵接。

4.如权利要求2或3所述的履带式底盘，其特征在于，所述多个行星轮包括多个第一行星轮和第二行星轮，相邻所述第一行星轮间设置所述第二行星轮，所述第二行星轮与第一行星轮啮合，所述第一行星轮的直径大于所述第二行星轮的直径，每个所述第一行星轮对应设置一个所述克里斯蒂悬挂件。

5.如权利要求1、2或3所述的履带式底盘，其特征在于，所述步进电机通过蜗轮蜗杆机构与所述主动轮连接，所述蜗轮蜗杆机构包括互相啮合的蜗轮和蜗杆，所述步进电机与所述蜗杆连接，所述蜗轮与所述主动轮连接且同轴设置，所述蜗杆的导程角小于与所述蜗轮的啮合轮齿间的当量摩擦角。

6.如权利要求1、2或3所述的履带式底盘，其特征在于，所述张紧部件包括第一张紧件，所述第一张紧件包括第一齿轮齿条组、第一支撑架和第一支撑轮，所述第一齿轮齿条组包括互相啮合的第一齿轮和第一齿条，所述第一齿条的顶端与所述第一支撑架的中点连接，所述第一支撑架的两端分别安装有所述第一支撑轮，且两端的所述第一支撑轮分别与对应的所述履带的内侧抵接，所述第一齿轮分别与两侧的所述多个行星轮中的一个行星轮同轴连接。

7.如权利要求6所述的履带式底盘，其特征在于，所述张紧部件还包括第二张紧件，所述第二张紧件包括第二齿轮齿条组、第二支撑架和第二支撑轮，所述第二齿轮齿条组包括互相啮合的第二齿轮和第二齿条，所述第二齿条的顶端与所述第二支撑架的一端连接，所述第二支撑轮安装在所述第二支撑架的另一端并与所述履带的内侧抵接，所述第二齿轮安装在所述铰接侧板上且与所述多个行星轮中的一个行星轮同轴连接。

8.如权利要求7所述的履带式底盘，其特征在于，所述张紧部件的所述张紧位置与所述放松位置与所述克里斯蒂悬挂件的所述收起位置与所述下放位置同步，且所述张紧位置与所述放松位置间的高度差与所述收起位置与所述下放位置的高度差相等。

9.如权利要求1、2或3所述的履带式底盘，其特征在于，所述履带式底盘还包括前摆臂履带模块和后摆臂履带模块，分别设置在所述车架两侧的主履带模块前后两端的外侧，并分别与安装在所述车架上的前摆臂驱动电机和后摆臂驱动电机对应连接。

10.一种移动机器人，其特征在于，包括上述权利要求1-9中任意一项所述的履带式底盘。