[发明专利]一种移动机器人及其履带式底盘

说明书

一种移动机器人及其履带式底盘，该移动机器人包括履带式底盘，该履带式底盘包括车架、主履带模块及悬挂机构，该悬挂机构分别设置在车架两侧的主履带模块中，包括具有多个互相啮合行星轮的铰接部件，该多个行星轮分别顺序安装在车架的铰接侧板上，且该多个行星轮的轴心位于同一直线上，其主动轮与安装在该车架上的步进电机连接；克里斯蒂悬挂件，分别与该车架及该铰接部件连接，位于该铰接部件下方并与该履带的内侧抵接，该克里斯蒂悬挂件相对于该车架分别具有一收起位置和一下放位置；以及张紧部件，与该铰接部件耦合，位于该铰接部件上方并与该履带的内侧抵接，该张紧部件对应于该收起位置和下放位置分别有一张紧位置和放松位置。

技术领域

本发明涉及一种移动机器人，特别是一种应用于移动机器人的履带式底盘及具有其的移动机器人。

背景技术

随着科学技术的不断发展，移动机器人逐渐从室内结构环境走向室外非结构环境，在野外环境侦查、排雷防爆、核污染探测和城市废墟搜救等复杂环境领域得到广泛的应用。

履带摆臂底盘具有优秀的越障能力，面向复杂地面环境通过性较强，被广泛应用于移动机器人领域。该类底盘通常使用刚性悬架，不具备减震能力，在快速通过复杂路面时，车体震动较大，会减少车体搭载的激光雷达、摄像头等昂贵精密设备的使用寿命，同时剧烈的颠簸也会影响设备采集信息的准确程度，造成采集误差。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的上述缺陷，提供一种移动机器人及其履带式底盘。

为了实现上述目的，本发明提供了一种履带式底盘，包括车架和安装在所述车架两侧的主履带模块，所述车架上设置有主履带驱动电机，所述主履带模块包括驱动轮和包覆在所述驱动轮上的履带，所述驱动轮与所述主履带驱动电机连接，其中，所述履带式底盘还包括：

悬挂机构，分别设置在所述车架两侧的所述主履带模块中，所述悬挂机构包括：

铰接部件，包括多个互相啮合的行星轮，所述多个行星轮分别顺序安装在所述车架的铰接侧板上，且所述多个行星轮的轴心位于同一直线上，所述多个行星轮中的主动轮与安装在所述车架上的步进电机连接；

克里斯蒂悬挂件，分别与所述车架及所述铰接部件连接，位于所述铰接部件下方并与所述履带的内侧抵接，所述克里斯蒂悬挂件相对于所述车架分别具有一收起位置和一下放位置；以及

张紧部件，与所述铰接部件耦合，位于所述铰接部件上方并与所述履带的内侧抵接，所述张紧部件对应于所述收起位置和下放位置分别有一张紧位置和放松位置。

上述的履带式底盘，其中，所述克里斯蒂悬挂件包括承重轮、克里斯蒂摆臂和克里斯蒂减震器，所述克里斯蒂减震器的两端分别与所述行星轮及所述承重轮铰接，所述克里斯蒂摆臂的一端与所述承重轮的轮轴连接，所述克里斯蒂摆臂的另一端与和所述车架的悬挂侧板铰接，所述承重轮与所述履带的内侧抵接。

上述的履带式底盘，其中，所述克里斯蒂悬挂件包括一对承重轮、克里斯蒂摆臂和克里斯蒂减震器，所述一对承重轮通过连接臂连接，所述克里斯蒂减震器的一端与所述行星轮铰接，所述克里斯蒂减震器的另一端与所述克里斯蒂摆臂连接，所述克里斯蒂摆臂的一端与所述车架的悬挂侧板铰接，所述克里斯蒂摆臂的另一端与所述连接臂的中点铰接，所述一对承重轮与所述履带的内侧抵接。

上述的履带式底盘，其中，所述多个行星轮包括多个第一行星轮，每个所述第一行星轮间设置有第二行星轮，所述第一行星轮的直径大于所述第二行星轮的直径，每个所述第一行星轮对应设置一个所述克里斯蒂悬挂件。

上述的履带式底盘，其中，所述步进电机通过蜗轮蜗杆机构与所述主动轮连接，所述蜗轮蜗杆机构包括互相啮合的蜗轮和蜗杆，所述步进电机与所述蜗杆连接，所述蜗轮与所述主动轮连接且同轴设置，所述蜗杆的导程角小于与所述蜗轮的啮合轮齿间的当量摩擦角。