[发明专利]一种无人机投递货箱的方法

权利要求书

1.一种无人机投递货箱的方法，其特征在于：所述方法包括：

将货箱通过连接结构安装于无人机；

当无人机到达目的地后，控制无人机加速运动，以解除连接结构的连接状态，其中所述加速运动包括：加速直线运动或者加速转动；

货箱脱落后，控制无人机停止加速运动。

2.如权利要求1所述的无人机投递货箱的方法，其特征在于：所述连接结构一端与无人机连接，另一端与货箱连接，所述连接结构具有断裂部。

3.如权利要求2所述的无人机投递货箱的方法，其特征在于：控制无人机加速运动包括：控制无人机进行周期性的加速运动。

4.如权利要求3所述的无人机投递货箱的方法，其特征在于：所述控制无人机进行周期性的加速运动，包括：控制无人机以周期性变化的加速度沿上下方向直线运动，直至连接结构的断裂部断开。

5.如权利要求3所述的无人机投递货箱的方法，其特征在于：所述控制无人机进行周期性的加速运动，包括：控制无人机以周期性变化的角加速度在水平方向上转动，直至连接结构的断裂部断开。

6.如权利要求4所述的无人机投递货箱的方法，其特征在于：所述无人机包括控制器，所述连接结构包括与所述控制器电连接的线路，所述控制器根据所述线路是否断开来判断货箱是否脱落。

7.如权利要求5所述的无人机投递货箱的方法，其特征在于：所述无人机包括控制器，所述连接结构包括与所述控制器电连接的线路，所述控制器根据所述线路是否断开来判断货箱是否脱落。

8.如权利要求1所述的无人机投递货箱的方法，其特征在于：所述连接结构包括设置于无人机的螺柱和设置于货箱的螺孔；或者，所述连接结构包括设置于货箱的螺柱和设置于无人机的螺孔，所述螺柱与所述螺孔通过螺纹配合连接。

9.如权利要求8所述的无人机投递货箱的方法，其特征在于：所述控制无人机加速运动，包括：控制无人机以周期性变化的角加速度在水平方向上转动，以解除螺柱与螺孔之间的配合。

10.如权利要求9所述的无人机投递货箱的方法，其特征在于：无人机的一个运动周期包括：先以第一角加速度加速转动、再以第二角加速度减速转动；当无人机以第一角加速度加速转动时，使得螺柱与螺孔间的摩擦力矩小于货箱所产生的惯性力矩，螺柱相对于螺孔逐渐脱开；当无人机以第二角加速度减速转动时，使得螺柱与螺孔间的摩擦力矩大于货箱所产生的惯性力矩，螺柱与螺孔的相对位置不变。

11.如权利要求1-10任一项所述的无人机投递货箱的方法，其特征在于：所述无人机包括惯性测量传感器，所述惯性测量传感器通过检测无人机的加速度来判断货箱是否脱落。