[发明专利]一种无人机投递货箱的方法

说明书

本发明提供一种无人机投递货箱的方法。该无人机投递货箱的方法包括：将货箱通过连接结构安装于无人机；当无人机到达目的地后，控制无人机加速运动，以解除连接结构的连接状态；货箱脱落后，控制无人机停止加速运动。该方法减少了无人机的自重和维护成本，提高了无人机的续航里程。

技术领域

本申请涉及物流运输领域，尤其涉及一种无人机投递货箱的方法。

背景技术

在无人机物流运输领域，目前通常采用电驱动控制的方式来对货物进行锁定或释放。例如现有技术中存在以下装卸货物的方式：

方案一，采用下置货仓装载货物，货仓设置电动门，将货物存放在货仓中，并通过无人机运送货仓。在无人机到达目的地时，打开电动门，通过额外的推送机构或拾取机构将货仓内的货物卸下，或者通过人工卸载货物。

方案二，货仓与无人机通过绳索连接。在无人机到达目的地时，通过电驱动割刀切断绳索。

方案三，无人机设有由电机驱动的挂钩，货物或装有货物的货仓通过绳索挂设于挂钩，在无人机到达目的地时，电机驱动挂钩转动，从而释放货物。

发明内容

然而，本申请的发明人注意到：由于物流无人机对自重和电池能耗均有较高要求，而现有的电驱动机构既增加了无人机的自重且需要额外的电力带动，在物流无人机的规模化经营和落地之后，现有的电驱动方案将增大无人机的能耗、缩短无人机的续航里程，从而增加了整体的运营成本。此外，电驱动结构还存在结构和控制复杂、可靠性和稳定性不足的问题。为此，本申请的目的在于提供一种无人机投递货箱的方法，以至少部分解决上述技术问题。

本申请的一个方面提供一种无人机投递货箱的方法。该无人机投递货箱的方法包括：将货箱通过连接结构安装于无人机；当无人机到达目的地后，控制无人机加速运动，以解除连接结构的连接状态；货箱脱落后，控制无人机停止加速运动。

可选的，所述连接结构一端与无人机连接，另一端与货箱连接，所述连接结构具有断裂部。

可选的，控制无人机加速运动包括：控制无人机进行周期性的加速运动。

可选的，所述控制无人机进行周期性的加速运动，包括：控制无人机以周期性变化的加速度沿上下方向直线运动，直至连接结构的断裂部断开。

可选的，所述控制无人机进行周期性的加速运动，包括：控制无人机以周期性变化的角加速度在水平方向上转动，直至连接结构的断裂部断开。

可选的，所述无人机包括控制器，所述连接结构包括与所述控制器电连接的线路，所述控制器根据所述线路是否断开来判断货箱是否脱落。

可选的，所述连接结构包括设置于无人机的螺柱和设置于货箱的螺孔；或者，所述连接结构包括设置于货箱的螺柱和设置于无人机的螺孔，所述螺柱与所述螺孔通过螺纹配合连接。

可选的，所述控制无人机加速运动，包括：控制无人机以周期性变化的角加速度在水平方向上转动，以解除螺柱与螺孔之间的配合。

可选的，无人机的一个运动周期包括：先以第一角加速度加速转动、再以第二角加速度减速转动；当无人机以第一角加速度加速转动时，使得螺柱与螺孔间的摩擦力矩小于货箱所产生的惯性力矩，螺柱相对于螺孔逐渐脱开；当无人机以第二角加速度减速转动时，使得螺柱与螺孔间的摩擦力矩大于货箱所产生的惯性力矩，螺柱与螺孔的相对位置不变。

可选的，所述无人机包括惯性测量传感器，所述惯性测量传感器通过检测无人机的加速度来判断货箱是否脱落。

本申请无人机投递货箱的方法，由于通过控制无人机加速运动来解除连接结构的连接状态，使得货箱脱落，从而实现对货箱的投递，如此，无需在无人机上设置电动开关门、电动锁止机构等电驱动机构，从而减少了无人机的自重和维护成本，提高了无人机的续航里程。

附图说明