[发明专利]一种上纸控制系统

权利要求书

1.一种上纸控制系统，其特征在于它包括

第一传感器单元，用于检测产品是否放置到指定地点；

图像采集单元，用于采集待加工纸板位置，并生成图像；

工控机单元，接收PLC单元的拍照信号，并将该信号传输至图像采集单元；

机械手（10），接收PLC单元的偏移值数据，并对该偏移值调节抓取纸板的位置，执行PLC单元移动命令,

机械手（10）上还设置有随机械手（10）运动的上纸机构，其包括，

舌板伺服电机（11），用于控制舌板（8）前后移动，其接受PLC单元发出位置控制指令，舌板伺服电机（11）将伸出到工作位置反馈给PLC单元；

上纸夹板气缸（4），用于控制上纸叉动夹板（3）上下移动，其接受PLC单元的执行命令，并将开启或关闭信号发送至PLC单元；

舌板顶升气缸（9），用于控制舌板（8）上下移动，其接受PLC单元发出的上升或下降指令，并将伸出到工作位置反馈给PLC单元；

PLC单元，向工控机单元发送拍照指令，并接收第一传感器单元信号和图像采集单元的图像，并通过图像与PLC单元偏移值数据进行对比，得出偏移值数据。

2.根据权利要求1所述的一种上纸控制系统，其特征在于，PLC单元用于将所述图像与参考图像进行比较以得到所述位置偏差，其中，所述参考图像存储于所述PLC单元。

3.根据权利要求1所述的一种上纸控制系统，其特征在于，PLC单元发出指令将舌板（8）电机驱动的方式切换为力矩模式并通过程序反馈信号给机械手（10）。

4.根据权利要求1所述的一种上纸控制系统，其特征在于，所述位置偏差包括平面坐标系中的至少两个维度上的偏差量。