[发明专利]电缆巡检机器狗及电缆巡检方法

权利要求书

1.一种用于电缆巡检的机器狗，其特征在于，包括：机身，多个支撑腿，感知部件，通信部件和导航部件；

多个所述支撑腿，设置在所述机身上，用于交替与地面接触摩擦，驱动所述机身前进；

所述感知部件，用于对电缆或所述电缆的所处环境进行感知，并采集数据；

所述通信部件，用于将所述感知部件所采集的数据，通过设置在所述电缆所在隧道中的数据上传装置，传送给远程端；

所述导航部件，用于根据设置在所述隧道中的标记，对机器狗的移动进行导航。

2.根据权利要求1所述的机器狗，其特征在于，所述感知部件对所述电缆或所处环境进行感知包括下列至少之一：

电缆线路红外测温，气体检测，水位检测、环境温度检测、外力破坏检测、隧道断面检测、灭火设备检测、防火区段火情检测。

3.根据权利要求2所述的机器狗，其特征在于，还包括：消防部件，用于对所述隧道中出现的紧急情况进行处理；

所述消防部件包括，灭火器，用于检测到隧道有火情出现时，进行灭火。

4.根据权利要求1所述的机器狗，其特征在于，所述隧道中，相邻的两个所述上传装置之间的距离固定，均为预设值。

5.根据权利要求4所述的机器狗，其特征在于，所述上传装置还用于对所述机器狗进行充电。

6.根据权利要求1所述的机器狗，其特征在于，所述支撑腿，用于在多种隧道环境下，驱动所述机器狗；

多种所述隧道环境至少包括下列之一：砖混隧道、现浇方沟隧道、暗挖二衬隧道、盾构隧道。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的机器狗，其特征在于，所述机身和所述支撑腿均为耐火材料制成；

所述机身和所述支撑腿均设置有防水装置，和/或气密装置。

8.一种电缆巡检方法，其特征在于，包括：

通过机器狗对电缆所在隧道进行巡检，其中，所述机器狗包括：机身，多个支撑腿，感知部件，通信部件，导航部件；多个所述支撑腿设置在所述机身上，多个所述支撑腿交替与地面接触摩擦，驱动所述机身前进；

通过所述感知部件，对电缆或所处环境进行感知；

通过所述通信部件，将所述感知部件所采集的数据，通过设置在所述电缆所在隧道中的数据上传装置，传送给远程端；

通过所述导航部件，根据设置在所述隧道中的标记，对机器狗的移动进行导航。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，通过所述通信部件将所述感知部件所采集的数据，通过设置在所述电缆所在隧道中的数据上传装置，传送给远程端包括：

所述通信部件将所述感知部件所采集的感知数据进行处理；

通过信号强度，判断是否能够与设置在所述电缆所在隧道中的数据上传装置，进行有效通信；

在所述信号强度达到预设强度阈值的情况下，确定所述上传装置能够进行有效通信；

将处理后的感知数据，发送给所述上传装置，由所述上传装置将所述感知数据传输给所述远程端。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，通过所述导航部件，根据设置在所述隧道中的标记，对所述机器狗的移动进行导航包括：

接收隧道地图；

通过感应装置，感应所述隧道中的标记，其中，每个所述标记的具有不同的身份标识；

感应到所述标记后，根据对应的身份标识，确定所述标记在所述隧道地图上的位置；

根据所述标记在所述隧道地图上的位置，确定所述机器狗在所述地图上的位置，根据所述位置进行导航。