[发明专利]电缆巡检机器狗及电缆巡检方法

说明书

本发明公开了一种电缆巡检机器狗及电缆巡检方法。其中，机器狗包括：机身，多个支撑腿，感知部件，通信部件和导航部件；多个支撑腿，设置在机身上，用于交替与地面接触摩擦，驱动机身前进；感知部件，用于对电缆或电缆的所处环境进行感知，并采集数据；通信部件，用于将感知部件所采集的数据，通过设置在电缆所在隧道中的数据上传装置，传送给远程端；导航部件，用于根据设置在隧道中的标记，对机器狗的移动进行导航。本发明解决了相关技术中人工巡检的安全风险高，传统的自动巡检车局限性较大的技术问题。

技术领域

本发明涉及电缆巡检领域，具体而言，涉及一种电缆巡检机器狗及电缆巡检方法。

背景技术

相关技术中，电缆运维手段包括人工巡视、轨道式机器人巡视、轮式地面机器人巡视。但是人工巡视，作业空间有限，而且隧道内的环境多样复杂，导致人身伤亡风险较高，而且在电力系统的巡检任务较重的情况下，人力资源需求量大，容易产生人员缺口。传统的轨道式机器人，轨道布设成本高，而且轨迹固定，灵活性差。轮式地面机器人，行动能力有限，在遇到隧道地面较差的情况，容易收阻碍无法移动，另外，在遇到阶梯的情况下，无法在阶梯上爬升，或者翻越障碍物。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种电缆巡检机器狗及电缆巡检方法，以至少解决相关技术中人工巡检的安全风险高，传统的自动巡检车局限性较大的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种用于电缆巡检的机器狗，包括：机身，多个支撑腿，感知部件，通信部件和导航部件；多个所述支撑腿，设置在所述机身上，用于交替与地面接触摩擦，驱动所述机身前进；所述感知部件，用于对电缆或所述电缆的所处环境进行感知，并采集数据；所述通信部件，用于将所述感知部件所采集的数据，通过设置在所述电缆所在隧道中的数据上传装置，传送给远程端；所述导航部件，用于根据设置在所述隧道中的标记，对机器狗的移动进行导航。

可选的，所述感知部件对所述电缆或所处环境进行感知包括下列至少之一：电缆线路红外测温，气体检测，水位检测、环境温度检测、外力破坏检测、隧道断面检测、灭火设备检测、防火区段火情检测。

可选的，还包括：消防部件，用于对所述隧道中出现的紧急情况进行处理；所述消防部件包括，灭火器，用于检测到隧道有火情出现时，进行灭火。

可选的，所述隧道中，相邻的两个所述上传装置之间的距离固定，均为预设值。

可选的，所述上传装置还用于对所述机器狗进行充电。

可选的，所述支撑腿，用于在多种隧道环境下，驱动所述机器狗；多种所述隧道环境至少包括下列之一：砖混隧道、现浇方沟隧道、暗挖二衬隧道、盾构隧道。

可选的，所述机身和所述支撑腿均为耐火材料制成；所述机身和所述支撑腿均设置有防水装置，和/或气密装置。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电缆巡检方法，包括：通过机器狗对电缆所在隧道进行巡检，其中，所述机器狗包括：机身，多个支撑腿，感知部件，通信部件，导航部件；多个所述支撑腿设置在所述机身上，多个所述支撑腿交替与地面接触摩擦，驱动所述机身前进；通过所述感知部件，对电缆或所处环境进行感知；通过所述通信部件，将所述感知部件所采集的数据，通过设置在所述电缆所在隧道中的数据上传装置，传送给远程端；通过所述导航部件，根据设置在所述隧道中的标记，对机器狗的移动进行导航。

可选的，通过所述通信部件将所述感知部件所采集的数据，通过设置在所述电缆所在隧道中的数据上传装置，传送给远程端包括：所述通信部件将所述感知部件所采集的感知数据进行处理；通过信号强度，判断是否能够与设置在所述电缆所在隧道中的数据上传装置，进行有效通信；在所述信号强度达到预设强度阈值的情况下，确定所述上传装置能够进行有效通信；将处理后的感知数据，发送给所述上传装置，由所述上传装置将所述感知数据传输给所述远程端。