[发明专利]一种车道偏离预警方法、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：获取道路图像；

S2：根据道路图像确定拟合车道线的车道线方程；

S3：根据车道线方程通过滤波器进行车道线预测；

S4：根据预测的车道线计算车辆的车道偏移量和车辆偏离车道的时间，并计算跨道速度，所述跨道速度为车辆偏离原有车道时垂直于车道线的速度，设定跨道速度阈值，当跨道速度大于跨道速度阈值时，根据车辆偏离车道的时间来判断是否进行预警，否则，根据车道偏移量来判断是否进行预警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤S2具体包括：

S21：对道路图像进行透视变换，得到道路图像对应的鸟瞰图；

S22：对鸟瞰图进行处理，消除车道线以外的其他要素后，根据鸟瞰图确定车道线，并通过车道线方程来拟合车道线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：步骤S3还包括将预测的车道线使用逆透视变换还原到原视角，并在原视角输出车道线信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤S4中所述车辆偏离车道的时间为左、右前车轮偏离车道的时间中较小的时间，其中：

T_r＝(d-y_r(l))/(v_y·cosθ)

其中，T_l表示左前车轮偏离车道的时间，T_r表示右前车轮偏离车道的时间，θ表示车辆当前位置的偏航角，y_l(l)表示左前车轮的轨迹，y_r(l)表示右前车轮的轨迹，y₀表示当前状态下车辆的重心距车道中线之间的垂线距离，l表示车辆在航向角方向行驶的直线距离，y(l)表示车辆在偏航角方向上行驶直线l时以后车辆重心距车道中线之间的距离，C₀表示车辆当前时刻的运动曲率，下标l，r分别表示车辆的左、右前车轮，b_c表示车辆宽度，d表示当前车道的宽度，v_y表示当前车辆的横向速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：根据车辆偏离车道的时间来确定是否进行预警具体为：设定安全时间阈值、紧急预警时间阈值和非紧急预警时间阈值，当车辆偏离车道的时间小于安全时间阈值时，则进行安全预警；当车辆偏离车道的时间小于紧急预警时间阈值时，则进行紧急预警；当车辆偏离车道的时间小于非紧急预警时间阈值时，则进行非紧急预警。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：所述预警采用蜂鸣报警器和视觉报警器进行，所述蜂鸣报警器和视觉报警器的警报频率随着非紧急预警、安全预警、紧急预警逐步增加。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤S4中所述车道偏移量的计算公式为：

其中，Δy_l，Δy_r分别表示车辆左前车轮到左车道线的横向距离和车辆右前车轮到右车道线的横向距离。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：根据车道偏移量来确定是否进行预警具体为：当车辆左前车轮到左车道线的横向距离小于0或车辆右前车轮到右车道线的横向距离小于0时，进行安全预警，当车辆左前车轮到左车道线的横向距离或车辆右前车轮到右车道线的横向距离小于非紧急预警距离阈值时，进行非紧急预警。

9.一种车道偏离预警终端设备，其特征在于：包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～8中任一所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～8中任一所述方法的步骤。