[发明专利]一种车道偏离预警方法、终端设备及存储介质

说明书

本发明涉及一种车道偏离预警方法、终端设备及存储介质，在该方法中包括：S1：获取道路图像；S2：根据道路图像确定拟合车道线的车道线方程；S3：对拟合得到的车道线方程通过滤波器进行车道线预测；S4：根据预测的车道线计算车辆的车道偏移量和车辆偏离车道的时间，并计算跨道速度，设定跨道速度阈值，当跨道速度大于跨道速度阈值，根据车辆偏离车道的时间来确定是否进行预警，否则，根据车道偏移量来确定是否进行预警。本发明根据跨道速度的大小来选择使用TLC或CCP模型进行预警，检测准确率高，适用于直线和转弯的不同工况，提高了预警的准确性和可靠性。

技术领域

本发明涉及行车安全辅助技术领域，尤其涉及一种车道偏离预警方法、终端设备及存储介质。

背景技术

传统车道偏离预警方法普遍采用TLC或CCP预警模型进行预警。TLC模型能保证预留给驾驶员足够的反应时间来纠正驾驶行为，但由于TLC一般假设车辆速度在短时间内不变，且未考虑车辆航向角变化，因此有一定误警率，同时该模型对系统硬件要求较高。CCP模型简单，容易实现，但当车辆以大角度偏离当前行驶车道时，系统留给驾驶员的反映时间太短，使驾驶员无法及时纠正车道偏离。

发明内容

针对上述问题，本发明旨在提供一种车道偏离预警方法、终端设备及存储介质，根据不同情况选择使用TLC或CCP模型进行预警，提高了预警的准确性和可靠性。

具体方案如下：

一种车道偏离预警方法，包括以下步骤：

S1：获取道路图像；

S2：根据道路图像确定拟合车道线的车道线方程；

S3：对拟合得到的车道线方程通过滤波器进行车道线预测；

S4：根据预测的车道线计算车辆的车道偏移量和车辆偏离车道的时间，并计算跨道速度，设定跨道速度阈值，当跨道速度大于跨道速度阈值时，根据车辆偏离车道的时间来判断是否进行预警，否则，根据车道偏移量来判断是否进行预警。

进一步的，步骤S1中通过双目相机来获取道路图像。

进一步的，步骤S2具体包括：

S21：对道路图像进行透视变换，得到道路图像对应的鸟瞰图；

S22：对鸟瞰图进行处理，消除车道线以外的其他要素后，根据鸟瞰图中各像素的亮度值筛选出亮度超过亮度阈值的所有像素；

S23：通过滑动窗口在筛选出的像素中确定车道线，并通过车道线方程来拟合车道线。

进一步的，步骤S22中所述处理为通过色彩过滤器和组合梯度阈值进行处理。

进一步的，步骤S3还包括将预测的车道线使用逆透视变换还原到原视角，并在原视角输出车道线信息。

进一步的，步骤S4中所述车辆偏离车道的时间为左、右前车轮偏离车道的时间中较小的时间，其中：

T_r＝(d-y_r(l))/(v_y·cosθ)