[发明专利]机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括移动底盘、检测装置和控制装置，其中，

所述检测装置设置在所述移动底盘上，并在所述机器人纵向上形成第一检测区域，所述第一检测区域成倒圆台形，且所述倒圆台形的小圆与所述移动底盘的外周圆重合；其中，所述检测装置包括被动红外传感器；

所述控制装置，与所述检测装置连接，用于获取所述检测装置输出的检测数据，并根据所述检测数据，确定所述第一检测区域内是否存在物体，若所述第一检测区域内存在物体，则根据预设的规避策略，控制所述机器人执行对应地规避操作。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括机械臂，所述第一检测区域覆盖机械臂的运动范围；

所述控制装置具体用于：在检测到所述第一检测区域存在物体，且确定所述机械臂处于运动状态时，控制所述机器人的机械臂停止运动。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述检测装置围绕所述移动底盘周向设置。

4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述检测装置包括多个，多个所述检测装置围绕所述移动底盘周向等间隔设置。

5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述移动底盘的外周上设有多个安装口，多个安装口沿所述移动底盘的周向间隔开设置，每个所述安装口设有至少一个所述检测装置。

6.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述移动底盘的外壳上设有安装环，所述安装环上设有多个安装位，每个所述安装位设置有至少一个所述检测装置。

7.如权利要求1-6任一项所述的机器人，其特征在于，所述检测装置还包括超声波传感器。

8.一种应用如权利要求1-7任一所述的机器人所进行的机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人的检测装置输出的检测数据；

根据所述检测数据，确定所述检测装置所检测的第一检测区域内是否存在物体；

若所述第一检测区域内存在物体，则根据预设的规避策略，控制所述机器人执行对应地规避操作。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述规避操作包括：

控制所述机器人停止运动，或者减速运动，或者绕过所述物体。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据预设的规避策略，控制所述机器人执行对应地规避操作，包括：

在检测到所述第一检测区域存在物体，且确定所述机械臂处于运动状态时，控制所述机器人的机械臂停止运动。

11.一种如权利要求1-7任一所述的机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取机器人的检测装置输出的检测数据；

确定模块，用于根据所述检测数据，确定所述检测装置所检测的第一检测区域内是否存在物体；

控制模块，用于若所述第一检测区域内存在物体，则根据预设的规避策略，控制所述机器人执行对应地规避操作。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述规避操作包括：

控制所述机器人停止前行，或者减速前行，或者绕过所述物体。

13.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述控制模块，具体用于：

在检测到所述第一检测区域存在物体，且确定机械臂处于运动状态时，控制所述机器人的机械臂停止运动。

14.一种控制器，其特征在于，应用于如权利要求1-7任一所述的机器人，所述控制器包括存储器和处理器，其中：所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求8-10任一项所述的机器人的控制方法。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求8-10任一项所述的机器人的控制方法。