[发明专利]机器人及其控制方法

说明书

本申请公开了一种机器人及其控制方法，其中，该机器人通过设置在机器人移动底盘上的检测装置，在机器人周围形成一个倒圆台形的检测区域，并且，通过控制装置获取所述检测装置输出的检测数据，并根据所述检测数据，确定所述第一检测区域是否存在物体，若所述第一检测区域存在物体，则根据预设的规避策略，控制所述机器人执行对应地规避操作。由此，实现了对机器人纵向上所形成的检测区域的物体检测，并根据检测结果，执行对应规避动作，避免了检测区域的物体被机器人撞到，进一步提高了机器人的安全性，方便了机器人更好的为用户服务。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人及其控制方法。

背景技术

随着科技的发展和计算机技术的进步，机器人技术已然运用到生活和工业等各大领域，现有技术存在多种用来实现人机交互的机器人，为人类社会的经济发展做出了巨大贡献。

相关技术中，通常会在机器人上设置传感器，以利用传感器进行水平方向的规避障碍物处理。然而，机器人身上还设置有其他活动部件(例如，云台，机械臂等)，如果有物体在机器人周围，机器人在运动过程中可能会对物体存在潜在风险。

发明内容

本申请的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种机器人，该机器人在机器人周围形成了倒圆台形的检测区域，并实现了对机器人纵向上所形成的检测区域的活体检测，并通过简单的判断逻辑根据检测数据确定检测区域存在物体时，能够及时控制机器人采取对应地对应规避动作，避免了检测区域的活体被机器人撞到，进一步提高了机器人的安全性，方便了机器人更好的为用户服务。

本申请的第二个目的在于提出一种机器人的控制方法。

本申请的第三个目的在于提出一种机器人的控制装置。

本申请的第四个目的在于提出一种控制器。

本申请的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本申请的第六个目的在于提出一种计算机程序产品。

为了实现上述目的，本申请第一方面实施例的机器人，包括移动底盘、检测装置和控制装置，其中，所述检测装置设置在所述移动底盘上，并形成第一检测区域，所述第一检测区域成倒圆台形，且所述倒圆台形的小圆与所述移动底盘的外周圆重合；所述控制装置，与所述检测装置连接，用于获取所述检测装置输出的检测数据，并根据所述检测数据，确定所述第一检测区域内是否存在物体，若所述第一检测区域内存在物体，则根据预设的规避策略，控制所述机器人执行对应地规避操作。

本申请实施例的机器人，通过设置在机器人移动底盘上的检测装置，在机器人周围形成一个倒圆台形的检测区域，并且，通过控制装置获取所述检测装置输出的检测数据，并根据所述检测数据，确定所述第一检测区域是否存在物体，若所述第一检测区域存在物体，则根据预设的规避策略，控制所述机器人执行对应地规避操作。由此，实现了对机器人纵向上所形成的检测区域的物体检测，并通过简单的判断逻辑根据检测数据确定检测区域存在物体时，能够及时控制机器人采取对应地规避动作，避免了检测区域的物体被机器人撞到，进一步提高了机器人的安全性，方便了机器人更好的为用户服务。

在一些实施例中，所述机器人还包括机械臂，所述第一检测区域覆盖机械臂的运动范围；所述控制装置具体用于：在检测到所述第一检测区域存在物体，且确定所述机械臂处于运动状态时，控制所述机器人的机械臂停止运动。

在一些实施例中，所述检测装置围绕所述移动底盘周向设置。

在一些实施例中，所述检测装置包括多个，多个所述检测装置围绕所述移动底盘周向等间隔设置。

在一些实施例中，所述移动底盘的外周上设有多个安装口，多个安装口沿所述移动底盘的周向间隔开设置，每个所述安装口设有至少一个所述检测装置。