[发明专利]一种自适应椭圆齿轮机械手

权利要求书

1.一种自适应椭圆齿轮机械手，其特征在于，包括底板（1）、设于底板（1）中部的支撑台（2）、两个对称设置在支撑台（2）左右两侧的齿轮夹持机构（3）、两个对称设置在支撑台（2）上下两侧的杠杆压紧机构（4）、以及用于带动两个齿轮夹持机构（3）同时移动的驱动机构（5），两个所述齿轮夹持机构（3）用于从椭圆齿轮的长轴两侧夹紧椭圆齿轮，两个所述杠杆压紧机构（4）用于将椭圆齿轮压紧在支撑台（2）上；所述齿轮夹持机构（3）包括L形的链轮支架（31）、夹持链条（32）、两个分别固定在链轮支架（31）的短臂两端的链轮固定架（33）以及两个分别弹性连接在链轮支架（31）的短臂两端的弹性张紧组件（34），所述链轮支架（31）的长臂与驱动机构（5）连接，所述夹持链条（32）沿长度方向间隔轴接有接触辊（321），两个所述链轮固定架（33）分别轴接有链轮（35），所述夹持链条（32）的一端与一个弹性张紧组件（34）连接，所述夹持链条（32）的另一端绕接在两个链轮（35）上，然后与另一个弹性张紧组件（34）连接，所述弹性张紧组件（34）用于张紧夹持链条（32）以及使夹持链条（32）复位；所述弹性张紧组件（34）包括弹性张紧支架（341）和复位弹簧（342），所述弹性张紧支架（341）包括支架杆（3411）、U形部（3412）和圆柱头部（3413），所述支架杆（3411）的一端活动穿过链轮支架（31）的短臂后与U形部（3412）固定连接，所述支架杆（3411）的另一端与圆柱头部（3413）固定连接，所述夹持链条（32）的两端分别轴接在U形部（3412）上，所述复位弹簧（342）套设在支架杆（3411）上，所述复位弹簧（342）的两端分别与链轮支架（31）和圆柱头部（3413）顶靠；所述杠杆压紧机构（4）压紧支撑座（41）、压紧支架（42）、压紧气缸（43）和压臂条（44），所述压紧支撑座（41）固定在底板（1）上，所述压紧支架（42）固定压紧支撑座（41）上，所述压紧支架（42）设有一对第一支撑臂（421）和一对第二支撑臂（422），所述压紧气缸（43）铰接在两个第一支撑臂（421）上，所述压臂条（44）的一端铰接在两个第二支撑臂（422）上，所述压紧气缸（43）的输出端与压臂条（44）还通过连接臂（45）铰接，所述压紧气缸（43）的输出端还与两个第二支撑臂（422）通过连接臂（45）铰接，所述压臂条（44）的自由端可拆卸连接压块（46），所述压臂条（44）的自由端设有条形孔（441），所述压块（46）可拆卸连接在条形孔（441）上。

2.根据权利要求1所述的一种自适应椭圆齿轮机械手，其特征在于，所述驱动机构（5）包括驱动气缸（51）、圆柱齿轮（52）和两个并排设置在圆柱齿轮（52）两侧的直线滑轨（53），所述驱动气缸（51）固定在底板（1）上，所述圆柱齿轮（52）的轴向两端分别转动连接在底板（1）和支撑台（2）上，两个所述链轮支架（31）的长臂底部分别与一个齿条（54）的一端固定连接，并与两个直线滑轨（53）滑动连接，两个所述齿条（54）的另一端与圆柱齿轮（52）啮合，所述驱动气缸（51）的输出端与其中一个链轮支架（31）的连接。