[发明专利]一种导轨攀爬机器人

权利要求书

1.一种导轨攀爬机器人，其特征在于，包括：

至少一根导轨(11)，所述导轨(11)呈竖立放置；

升降平台(20)，所述升降平台(20)活动安装于所述导轨(11)上；

运动单元(30)，所述运动单元(30)设置于所述升降平台(20)上，该运动单元(30)能够与所述导轨(11)配合作用以驱动所述升降平台(20)沿着所述导轨(11)上下升降；

其中，所述运动单元(30)包括一运动单元壳体(300)，所述运动单元壳体(300)的内部设置有一敞口的容腔；所述运动单元壳体(300)上活动安装有一个以上的从动轮(31)；所述容腔中活动设置有一可相对运动单元壳体(300)移动的滑动座(32)，所述滑动座(32)上活动设置有一个以上的主动轮(33)，所述主动轮(33)和从动轮(31)分别位于所述导轨(11)的两侧；所述运动单元壳体(300)上设置有能够与所述主动轮(33)相连接的驱动机构(34)，该驱动机构(34)能够驱动所述主动轮(33)转动；同时容腔中还设置有一压力调节机构，该压力调节机构能够施力于所述滑动座(32)上并驱动所述滑动座(32)移动靠近所述从动轮(31)。

2.根据权利要求1所述的一种导轨攀爬机器人，其特征在于：

所述主动轮(33)的数量为两个，两个主动轮(33)平排设置于所述运动单元壳体(300)上；

所述驱动机构(34)通过一组齿轮传动机构同时与两个主动轮(33)相连接。

3.根据权利要求2所述的一种导轨攀爬机器人，其特征在于：

所述驱动机构(34)为一电机；

所述齿轮传动机构包括一个主动齿轮(41)和两个从动齿轮(42)，两个从动齿轮(42)与两个主动轮(33)一一对应地相连接，所述主动齿轮(41)与所述电机的输出轴相连接，

其中，所述主动齿轮(41)同时与两个从动齿轮(42)相啮合。

4.根据权利要求1所述的一种导轨攀爬机器人，其特征在于：

所述主动轮(33)和/或从动轮(31)还连接有一断电能够自动锁紧的离合器(50)；

当所述离合器(50)断电时，该离合器(50)能够锁紧所述主动轮(33)和/或从动轮(31)。

5.根据权利要求1所述的一种导轨攀爬机器人，其特征在于：

所述导轨(11)的数量为两根，两根导轨(11)分别设置于所述升降平台(20)的两侧，所述升降平台(20)远离所述运动单元(30)的一端设置有能够与导轨(11)配合作用的导向轮；

两根导轨(11)中的一根导轨(11)与所述运动单元(30)配合使用，另一根导轨(11)与所述导向轮配合使用。

6.根据权利要求1所述的一种导轨攀爬机器人，其特征在于：

所述主动轮(33)和/或从动轮(31)的表面设置有能够增大其与所述导轨(11)之间的摩擦力的纹理(35)。

7.根据权利要求6所述的一种导轨攀爬机器人，其特征在于：

所述纹理(35)为开设于主动轮(33)和/或从动轮(31)表面的凸点或凹纹。

8.根据权利要求1所述的一种导轨攀爬机器人，其特征在于：

所述压力调节机构包括一压缩弹簧(60)，所述压缩弹簧(60)的一端与所述运动单元壳体(300)抵接，另一端与所述滑动座(32)相接触。

9.根据权利要求8所述的一种导轨攀爬机器人，其特征在于：

所述压力调节机构还包括一螺纹安装于所述运动单元壳体(300)上的调节螺栓(61)，所述压缩弹簧(60)的一端与所述调节螺栓(61)相抵接，另一端与与所述滑动座(32)相接触。

10.根据权利要求1所述的一种导轨攀爬机器人，其特征在于：

所述容腔内壁与滑动座(32)之间留有供该滑动座(32)相对所述运动单元壳体(300)摆动的间隙。