[发明专利]一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元

权利要求书

1.一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于,包括：

壳体(10)，所述壳体(10)的内部设置有一容腔；

一个以上的第一导轮(11)，所述第一导轮(11)设置于所述壳体(10)上；

活动座(12)，所述活动座(12)活动安装于所述壳体(10)内部的容腔中且该活动座(12)可相对该壳体(10)移动，所述活动座(12)上设置有一个以上的第二导轮(120)，第二导轮(120)位于所述第一导轮(11)的一侧，且所述第一导轮(11)和第二导轮(120)之间留有供导轨穿过的空间；

压紧机构，所述压紧机构设置于所述壳体(10)上，该压紧机构能够与所述活动座(12)相接触并驱动该活动座(12)移动靠近所述第一导轮(11)；

至少一组驱动机构(14)，所述驱动机构(14)设置于所述壳体(10)上，该驱动机构(14)可与所述第一导轮(11)和/或第二导轮(120)相连接，所述驱动机构(14)可驱动所述第一导轮(11)和/或第二导轮(120)转动；

其中，所述壳体(10)内部的容腔内壁与活动座(12)之间留有供该活动座(12)相对所述壳体(10)摆动的间隙。

2.根据权利要求1所述的一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于：

所述压紧机构包括一根以上的压缩弹簧(13)，所述压缩弹簧(13)的一端与所述壳体(10)抵接，另一端与所述活动座(12)相连接。

3.根据权利要求2所述的一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于：

所述压紧机构还包括一根以上的调节螺栓(130)，所述调节螺栓(130)螺纹安装于所述壳体(10)上，该调节螺栓(130)可伸入所述容腔的内部或从所述容腔的内部中退出；

所述压缩弹簧(13)的一端与所述调节螺栓(130)相抵接，另一端与所述活动座(12)相抵接。

4.根据权利要求2或3所述的一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于：

所述压缩弹簧(13)与所述活动座(12)相抵接的一端设置有顶珠(131)，

所述活动座(12)朝向所述压缩弹簧(13)的一侧面上设置有与所述顶珠(131)配合作用的弧面(121)。

5.根据权利要求1所述的一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于，

所述壳体(10)上还至少设置有一组用于与所述活动座(12)相连接的连接机构，所述连接机构包括一连接杆(15)；

所述连接杆(15)的一端与所述壳体(10)相连接，连接杆(15)的另一端连接有一万向接头(150)，所述万向接头(150)与所述活动座(12)相连接。

6.根据权利要求5所述的一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于，

所述连接机构的数量为两组，两组连接机构分别设置于所述压紧机构的两侧。

7.根据权利要求1所述的一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于，

所述驱动机构(14)包括一电机，所述电机的输出轴与所述第一导轮(11)或第二导轮(120)相连接。

8.根据权利要求1所述的一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于，

所述第一导轮(11)和/或第二导轮(120)还连接有一能够在断电时锁止其转动的离合器(16)。

9.根据权利要求1所述的一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于，

所述壳体(10)与活动座(12)之间设置有一组以上的导向机构；

所述导向机构包括相互配合导向的滑动槽(181)和滑动块(182)；

所述滑动槽(181)和滑动块(182)其中一设置于所述壳体(10)内部容腔的侧壁上，另一则设置于所述活动座(12)上；

其中，所述滑动槽(181)的槽宽大于所述滑动块(182)的宽度。

10.根据权利要求9所述的一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于，

所述导向机构的数量为两组，两组导向机构分别设置于所述压紧机构的两侧。