[发明专利]一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元

说明书

本发明公开了一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元，包括：壳体；第一导轮；活动座，活动座上设置有第二导轮；压紧机构；至少一组驱动机构；其中，所述壳体内部的容腔内壁与活动座之间留有供该活动座相对所述壳体摆动的间隙。因此，活动座在压紧机构的推动作用下，可使得第二导轮紧贴导轨的表面，进而使得第二导轮沿着导轨的表面滚动或滑动的过程中，该第二导轮可跟随导轨的表面偏转而同步摆动偏转，从而极大程度地保证第二导轮能够紧贴导轨的表面，以保证第二导轮与导轨之间的有效接触面积，实现了导轨攀爬机器人运动单元的导轮能够自行适应导轨表面的偏转，改善了本发明的导轨攀爬机器人运动单元的导轮与导轨的接触效果。

技术领域

本发明涉及导轨攀爬机器人领域，特别是一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元。

背景技术

目前，现有的大厦建筑的高度随着技术不断进步而不断增加，对于建筑外墙的绿化、清洁，或者将物料运输至建筑的顶部，或者是发生火灾，人员需要紧急逃生时，日益增高的建筑都亟需解决上述的难题。

因此，为了解决上述问题，人们制作了各式各样的升降装置，其中一种是在建筑的顶部设置一龙门架，龙门架上设置有一滑轮，所述滑轮上活动安装有一钢丝吊绳，钢丝吊绳的自由端连接有一用于装载物品或临时载客的承载平台，通过钢丝吊绳带动承载平台升降，从而实现升降物品或载人升降。

上述的升降装置虽然能够实现物品或人员的升降，但是该升降装置由于通过钢丝吊绳拉动承载平台升降，而钢丝吊绳相对柔软，在高空中容易晃动，不便于高空作业。

因而，人们又提出了另一种升降装置，该种升降装置为导轨攀爬机器人，包括一沿垂直方向安装的立式导轨，所述立式导轨上活动安装有能够沿着该立式导轨上下移动的升降机构，所述升降机构通过导轮夹紧立式导轨并沿着立式导轨上下移动，该种导轨攀爬机器人虽然能够稳定地进行高空作业，但是由于建筑的高度有十几米或几十米，甚至有些建筑的高度达到几百米，因此该些导轨攀爬机器人的立式导轨的长度也相应为十几米、几十米或几百米。

由于立式导轨的长度太长了，因而使得立式导轨在制作过程中或实际使用过程中，立式导轨的两端容易出现一定的偏转，即立式导轨的表面在其两端处不处于同一水平面，进而使得导轨攀爬机器人的导轮在行走过程中存在不能紧贴立式导轨表面的问题，减少了导轨与立式导轨的接触面积，从而减少了导轨与立式导轨之间的摩擦力，进而使得该导轨攀爬机器人在沿着立式导轨攀爬的过程中，存在着容易因摩擦力减少而无法向上爬升的技术问题，严重时，该些导轨攀爬机器人还可能因为导轮与立式导轨之间的摩擦力不足而从立式导轨上高速滑落，存在一定的安全隐患。

发明内容

由于现有的导轨攀爬机器人仍存在待改良的地方，本发明的目的在于提供一种能够改善导轮与导轨的接触效果的导轨攀爬机器人运动单元。

本发明为解决其技术问题而采用的技术方案是：

一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元，包括：

壳体，所述壳体的内部设置有一容腔；

一个以上的第一导轮，所述第一导轮设置于所述壳体上

活动座，所述活动座活动安装于所述壳体内部的容腔中且该活动座可相对该壳体移动，所述活动座上设置有一个以上的第二导轮，第二导轮位于所述第一导轮的一侧，且所述第一导轮和第二导轮之间留有供导轨穿过的空间；

压紧机构，所述压紧机构设置于所述壳体上，该压紧机构能够与所述活动座相接触并驱动该活动座移动靠近所述第一导轮；

至少一组驱动机构，所述驱动机构设置于所述壳体上，该驱动机构可与所述第一导轮和/或第二导轮相连接，所述驱动机构可驱动所述第一导轮和/或第二导轮转动；

其中，所述壳体内部的容腔内壁与活动座之间留有供该活动座相对所述壳体摆动的间隙。