[发明专利]一种输电线路悬垂绝缘子串双臂协调作业装置

权利要求书

1.一种输电线路悬垂绝缘子串双臂协调作业装置，其特征在于，包括作业手臂I(3)和作业手臂II(4)，所述作业手臂I(3)和作业手臂II(4)分别设置于机器人本体上的第一电气箱体(5)和第二电气箱体(6)上，所述作业手臂I(3)和作业手臂II(4)结构相同，均包括依次连接的垂直升降关节(10)、水平伸缩关节(20)和夹爪夹紧松开关节(30)，所述作业手臂I(3)用于插拔弹簧销(2)及脱离和装入碗头金具(7)；所述作业手臂II(4)用于夹持住连板金具(8)及配合作业手臂I(3)完成输电线路绝缘子串的辅助更换作业任务。

2.根据权利要求1所述的输电线路悬垂绝缘子串双臂协调作业装置，其特征在于，所述垂直升降关节(10)包括升降驱动机构、齿条(103)、齿条支架(104)、升降导轨(105)、升降导轨滑块(106)、升降滑块连接座(109)及驱动齿轮(110)，其中齿条支架(104)与所述机器人本体连接，所述齿条(103)和升降导轨(105)沿竖直方向设置于所述齿条支架(104)上，所述升降滑块连接座(109)通过升降导轨滑块(106)与升降导轨(105)滑动连接，所述升降驱动机构设置于所述升降滑块连接座(109)上、且输出端与所述驱动齿轮(110)连接，所述驱动齿轮(110)与所述齿条(103)啮合，所述升降滑块连接座(109)与所述水平伸缩关节(20)连接。

3.根据权利要求2所述的输电线路悬垂绝缘子串双臂协调作业装置，其特征在于，所述齿条支架(104)的上端设有升降限位撞块(107)，所述升降滑块连接座(109)上设有升降限位开关(108)，所述升降限位开关(108)与所述升降限位撞块(107)配合限制所述升降滑块连接座(109)的上升极限位置。

4.根据权利要求2所述的输电线路悬垂绝缘子串双臂协调作业装置，其特征在于，所述升降驱动机构包括升降电机(101)和蜗轮蜗杆减速箱(102)，所述升降电机(101)的输出轴与所述蜗轮蜗杆减速箱(102)的输入轴连接，所述蜗轮蜗杆减速箱(102)的输出轴与所述驱动齿轮(110)连接。

5.根据权利要求1所述的输电线路悬垂绝缘子串双臂协调作业装置，其特征在于，所述水平伸缩关节(20)包括伸缩导轨(201)、伸缩导轨滑块(202)、导轨丝杠前连接架(203)、伸缩电机安装座(204)、丝母轴承座(205)、伸缩电机(207)、伸缩丝杠(208)、导轨丝杠后连接架(209)、伸缩丝母(213)及传动机构，其中伸缩导轨(201)和伸缩丝杠(208)平行设置、且两端分别通过导轨丝杠前连接架(203)和导轨丝杠后连接架(209)连接，所述丝母轴承座(205)通过伸缩导轨滑块(202)与所述伸缩导轨(201)滑动连接，所述伸缩导轨滑块(202)与所述垂直升降关节(10)连接，所述伸缩丝母(213)可转动地安装在所述丝母轴承座(205)上、且与所述伸缩丝杠(208)螺纹连接，形成螺纹副，所述伸缩电机安装座(204)与丝母轴承座(205)连接，所述伸缩电机(207)安装在伸缩电机安装座(204)上、且输出端通过传动机构与所述伸缩丝母(213)连接。

6.根据权利要求5所述的输电线路悬垂绝缘子串双臂协调作业装置，其特征在于，所述伸缩丝母(213)的一端与丝母支撑轴(206)连接，所述丝母支撑轴(206)通过轴承与所述丝母轴承座(205)连接，所述丝母支撑轴(206)与所述传动机构连接。

7.根据权利要求6所述的输电线路悬垂绝缘子串双臂协调作业装置，其特征在于，所述传动机构包括主动同步带轮(210)、同步带(211)及从动同步带轮(212)，其中主动同步带轮(210)设置于所述伸缩电机(207)的输出轴上，所述从动同步带轮(212)同轴连接在所述丝母支撑轴(206)和所述伸缩丝母(213)之间，所述主动同步带轮(210)通过同步带(211)与从动同步带轮(212)传动连接。