[发明专利]一种输电线路悬垂绝缘子串双臂协调作业装置

说明书

本发明涉及输电线路运行维护装置，具体地说是一种输电线路悬垂绝缘子串双臂协调更换作业装置。包括作业手臂I和作业手臂II，作业手臂I和作业手臂II分别设置于机器人本体上的第一电气箱体和第二电气箱体上，作业手臂I和作业手臂II结构相同，均包括依次连接的垂直升降关节、水平伸缩关节和夹爪夹紧松开关节，作业手臂I用于插拔弹簧销及脱离和装入碗头金具；作业手臂II用于夹持住连板金具及配合作业手臂I完成输电线路绝缘子串的辅助更换作业任务。本发明模拟人工作业方式进行弹簧销插拔和碗头与球头脱离和装入，双作业手臂协调作业相对于人工操作，动作更准确，作业效率更高。

技术领域

本发明涉及输电线路运行维护装置，具体地说是一种输电线路悬垂绝缘子串双臂协调更换作业装置。

背景技术

输电线路中的绝缘子在运行过程中长期经受机电负荷以及恶劣气象环境的影响，使绝缘子的机电性能劣化，对这些劣化的绝缘子必须及早地予以更换，否则将威胁线路的安全运行，造成停电事故。

目前，现场更换绝缘子串的作业方式主要采用人工进入强电场等电位作业，等电位电工进入强电场环境中带电作业的危险性极高，而且更换作业难以操作，尽管相关的专用工具和施工工艺在不断改进，但并不能从根本上改变作业人员必须进入强电场等电位这种高危作业方式。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种输电线路悬垂绝缘子串双臂协调作业装置，以替代等电位电工人工作业，解决在不停电状态下对输电线路绝缘子串进行更换。该绝缘子串更换作业装置采用双臂协调作业方式，其机构原理简单、适应性强、稳定性好、安全可靠性高。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种输电线路悬垂绝缘子串双臂协调作业装置，包括作业手臂I和作业手臂II，所述作业手臂I和作业手臂II分别设置于机器人本体上的第一电气箱体和第二电气箱体上，所述作业手臂I和作业手臂II结构相同，均包括依次连接的垂直升降关节、水平伸缩关节和夹爪夹紧松开关节，所述作业手臂I用于插拔弹簧销及脱离和装入碗头金具；所述作业手臂II用于夹持住连板金具及配合作业手臂I完成输电线路绝缘子串的辅助更换作业任务。

所述垂直升降关节包括升降驱动机构、齿条、齿条支架、升降导轨、升降导轨滑块、升降滑块连接座及驱动齿轮，其中齿条支架与所述机器人本体连接，所述齿条和升降导轨沿竖直方向设置于所述齿条支架上，所述升降滑块连接座通过升降导轨滑块与升降导轨滑动连接，所述升降驱动机构设置于所述升降滑块连接座上、且输出端与所述驱动齿轮连接，所述驱动齿轮与所述齿条啮合，所述升降滑块连接座与所述水平伸缩关节连接。

所述齿条支架的上端设有升降限位撞块，所述升降滑块连接座上设有升降限位开关，所述升降限位开关与所述升降限位撞块配合限制所述升降滑块连接座的上升极限位置。

所述升降驱动机构包括升降电机和蜗轮蜗杆减速箱，所述升降电机的输出轴与所述蜗轮蜗杆减速箱的输入轴连接，所述蜗轮蜗杆减速箱的输出轴与所述驱动齿轮连接。

所述水平伸缩关节包括伸缩导轨、伸缩导轨滑块、导轨丝杠前连接架、伸缩电机安装座、丝母轴承座、伸缩电机、伸缩丝杠、导轨丝杠后连接架、伸缩丝母及传动机构，其中伸缩导轨和伸缩丝杠平行设置、且两端分别通过导轨丝杠前连接架和导轨丝杠后连接架连接，所述丝母轴承座通过伸缩导轨滑块与所述伸缩导轨滑动连接，所述伸缩导轨滑块与所述垂直升降关节连接，所述伸缩丝母可转动地安装在所述丝母轴承座上、且与所述伸缩丝杠螺纹连接，形成螺纹副，所述伸缩电机安装座与丝母轴承座连接，所述伸缩电机安装在伸缩电机安装座上、且输出端通过传动机构与所述伸缩丝母连接。

所述伸缩丝母的一端与丝母支撑轴连接，所述丝母支撑轴通过轴承与所述丝母轴承座连接，所述丝母支撑轴与所述传动机构连接。