[发明专利]驱动器定位精度检测装置和方法

权利要求书

1.一种驱动器定位精度检测方法，采用驱动器定位精度检测装置，所述驱动器定位检测装置包括：驱动器(1)和电机(2)，还包括第一投射板(3)；

所述驱动器(1)，与所述电机(2)通讯连接，用于控制所述电机(2)转动；

所述电机(2)的转轴(21)上设置有激光发射器(4)，所述激光发射器(4)用于沿所述转轴(21)的径向所述转轴(21)的外侧发射激光，当所述转轴(21)转动时所述激光的发射方向随之转动；

所述第一投射板(3)，平行于所述转轴(21)设置，在所述转轴(21)开始转动和结束转动时，所述激光发射器(4)发出的激光投射在所述激光投射板上，其特征在于，包括：

确定电机(2)未转动时激光发射器(4)发出的激光在所述第一投射板(3)的第一投射点；

驱动器(1)控制电机(2)朝预设方向转动N圈，或者，先朝预设方向转动N圈再反向转动N圈，其中N为大于0的整数；

确定电机(2)转动后激光在所述第一投射板(3)上的第二投射点；

获取所述第一投射点到转轴投影的第一距离L1，所述第二投射点到转轴投影的第二距离L2，所述转轴(21)到所述第一投射板(3)之间的间隔距离L3；

根据所述第一距离L1、第二距离L2和间隔距离L3确定第一投射点和第二投射点之间的偏差角度，以测定驱动器的重复定位精度；

其中，所述转轴投影为所述转轴(21)在所述第一投射板(3)上的投影。

2.根据权利要求1所述的驱动器定位精度检测方法，其特征在于，根据所述第一距离L1、第二距离L2和间隔距离L3确定第一投射点和第二投射点之间的偏差角度；

包括：确定转轴(21)的起始角度，所述起始角度等于arc tan(L1/L3)；

确定转轴(21)的终止角度，所述终止角度等于arc tan(L2/L3)；

用所述起始角度和终止角度的差值绝对值作为偏差角度。

3.根据权利要求1所述的驱动器定位精度检测方法，其特征在于，

所述第一投射点与所述转轴(21)的连线垂直于所述投影板，所述第一距离为零；

根据所述第一距离L1、第二距离L2和间隔距离L3确定第一投射点和第二投射点之间的偏差角度，包括：确定偏差角度，所述偏差角度等于arc tan(L2/L3)。

4.根据权利要求1-3任一项所述的驱动器定位精度检测方法，其特征在于，

当所述电机(2)为伺服电机(2)时，还包括：

获取伺服电机(2)转动一圈所需要的第一驱动脉冲数；

根据所述第一驱动脉冲数确定伺服电机(2)转动所述偏差角度所需要的对应脉冲数。

5.根据权利要求1-3任一项所述的驱动器定位精度检测方法，其特征在于，还包括：

重复多次驱动器控制电机(2)朝预设方向转动N圈，或者，重复多次先朝预设方向转动N圈再反向转动N圈；

在每一次转动N圈后测定偏差角度，或者，在每一次先朝预设方向转动N圈再反向转动N圈后测定偏差角度；

根据多次测量的偏差角度确定驱动器(1)的重复定位精度。

6.根据权利要求4所述的驱动器定位精度检测方法，其特征在于，还包括：

重复多次驱动器控制电机(2)朝预设方向转动N圈，或者，重复多次先朝预设方向转动N圈再反向转动N圈；

在每一次转动N圈后测定偏差角度，或者，在每一次先朝预设方向转动N圈再反向转动N圈后测定偏差角度；

根据多次测量的偏差角度确定驱动器(1)的重复定位精度。

7.根据权利要求4所述的驱动器定位精度检测方法，其特征在于，还包括：

驱动器控制电机(2)重复多次朝预设方向转动N圈，或者，重复多次先朝预设方向转动N圈再反向转动N圈；

在每一次转动N圈后测定偏差角度和对应脉冲数，或者，在每一次先朝预设方向转动N圈再反向转动N圈后测定偏差角度和对应脉冲数；

根据多次测定的偏差角度和对应脉冲数确定驱动器(1)的重复定位精度。

8.根据权利要求1所述的驱动器定位精度检测方法，其特征在于，

所述电机(2)为伺服电机；

所述驱动器(1)包括上位机和伺服驱动器；

所述上位机，用于为伺服驱动器提供驱动脉冲；

所述伺服驱动器，分别与所述上位机和伺服电机电连接，用于接收所述驱动脉冲，并根据所述驱动脉冲和电子齿轮比控制所述伺服电机转动。