[发明专利]一种驱动轮转速控制方法及其系统

权利要求书

1.一种驱动轮转速控制方法，其特征在于，所述驱动轮转速控制方法包括：

判断当前车辆情况是否满足预设的轮速控制条件，

在判断结果为是的情况下，执行：

实时获取连接在车辆的同一个差速器上的两个驱动轮的当前转速差，在所述当前转速差大于预设第一阈值的情况下，控制所述车辆输出的扭矩值降低，且该控制包括：

计算目标扭矩值，控制所述车辆输出的扭矩值降低至所述目标扭矩值；

其中，所述计算目标扭矩值包括：

根据预设的记录有转速差和第一扭矩系数的对应关系的第一补偿比例表，确定在所述第一补偿比例表中与所述当前转速差对应的第一当前扭矩系数；

实时获取当前转速差变化率，根据预设的记录有转速差变化率和第二扭矩系数的对应关系的第二补偿比例表，确定在所述第二补偿比例表中与所述当前转速差变化率对应的第二当前扭矩系数；

实时获取所述车辆输出的当前扭矩值，通过下述公式计算所述目标扭矩值：

其中，T为目标扭矩值；T_S为所述车辆输出的当前扭矩值；为第一当前扭矩系数；σ为第二当前扭矩系数；

基于所述降低后的扭矩值控制所述车辆的驱动轮的转速。

2.根据权利要求1所述的驱动轮转速控制方法，其特征在于，

所述当前车辆情况包括以下至少之一者：当前车辆状态、当前车辆故障等级、当前车辆的档位、当前车辆的防抱死制动系统状态、当前车辆的油门开度以及当前车辆的轮速控制功能校验状态；

其中，所述轮速控制条件包括以下至少之一者：

当前车辆状态为准备状态；

当前车辆故障等级为无预设故障等级；

当前车辆的档位处于行驶挡或倒车档；

当前车辆的防抱死制动系统状态为未触发状态；

当前车辆的油门开度大于预设油门开度；以及

当前车辆的轮速控制功能校验状态为通过状态。

3.根据权利要求2所述的驱动轮转速控制方法，其特征在于，该方法还包括通过以下方式确定所述当前车辆的轮速控制功能校验状态为通过状态：

以所述车辆的上电时间点为开始点的预设时间段内，获取所述车辆的驱动轮的当前转速和所述车辆的当前车速，在所述车辆的驱动轮的当前转速和所述车辆的当前车速均小于速度阈值的情况下，所述当前车辆的轮速控制功能校验为通过状态；和/或

实时获取所述车辆的驱动轮的转速和所述车辆的驱动轮的驱动电机转速，在所述车辆的驱动轮的当前转速与所述车辆的当前电机转速的差值小于预设差值的情况下，所述当前车辆的轮速控制功能校验为通过状态。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的驱动轮转速控制方法，其特征在于，

在所述当前转速差大于预设第一阈值之后，该方法还包括：

在所述当前转速差小于预设第二阈值的情况下，控制所述车辆输出的扭矩值变化至所述车辆的需求扭矩值；和/或

在当前转速差大于预设第三阈值的情况下，控制所述车辆输出扭矩值变化至预设扭矩值；

其中，所述第二阈值小于所述第一阈值，且所述第一阈值小于所述第三阈值。

5.根据权利要求4所述的驱动轮转速控制方法，其特征在于，所述控制所述车辆输出的扭矩值降低至所述目标扭矩值的方法包括：

根据预设的记录有扭矩值与下降梯度值的对应关系的扭矩下降梯度表，确定在该扭矩下降梯度表下与所述车辆输出的当前扭矩值对应的当前下降梯度值，控制所述车辆输出的扭矩值从所述当前扭矩值开始按照所述当前下降梯度值下降；和/或

所述控制所述车辆输出的扭矩值变化至所述车辆的需求扭矩值包括：

根据预设的记录有扭矩值与上升梯度值对应关系的扭矩上升梯度表，确定在该扭矩上升梯度表下与当前扭矩值对应的当前上升梯度值，控制所述车辆输出的扭矩值从所述当前扭矩值开始按照所述当前上升梯度值上升。