[发明专利]一种驱动轮转速控制方法及其系统

说明书

本发明涉及车辆控制技术领域，提供一种驱动轮转速控制方法及其系统，该驱动轮转速控制方法包括：判断当前车辆情况是否满足预设的轮速控制条件，在判断结果为是的情况下，执行：实时获取连接在车辆的同一个差速器上的两个驱动轮的当前转速差，在所述当前转速差大于预设第一阈值的情况下，控制所述车辆输出的扭矩值降低；基于所述降低后的扭矩值控制所述车辆的驱动轮的转速。本发明防止差速器的损坏和烧蚀。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及驱动轮转速控制方法及其系统。

背景技术

现有的车辆在低附着力的极端路面行驶时，当车辆的单侧的附着力太小时，一旦出现电机控制器控制驱动电机产生的驱动力大于该单侧轮胎与地面的摩擦力的情况，该单侧轮胎会出现单侧打滑现象。在此时，如果驾驶员扭矩请求较大，两个驱动轮的转速差很容易超过差速器所能承受的两个驱动轮的最大转速差，最终造成差速器的损坏和烧蚀。

本申请发明人在实现本发明的过程中发现，目前现有技术中并未有解决上述问题的方案。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种驱动轮转速控制方法及其系统，以实现防止差速器的损坏和烧蚀。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种驱动轮转速控制方法，所述驱动轮转速控制方法包括：判断当前车辆情况是否满足预设的轮速控制条件，在判断结果为是的情况下，执行：实时获取连接在车辆的同一个差速器上的两个驱动轮的当前转速差，在所述当前转速差大于预设第一阈值的情况下，控制所述车辆输出的扭矩值降低；基于所述降低后的扭矩值控制所述车辆的驱动轮的转速。

优选地，所述当前车辆情况包括以下至少之一者：当前车辆状态、当前车辆故障等级、当前车辆的档位、当前车辆的防抱死制动系统状态、当前车辆的油门开度以及当前车辆的轮速控制功能校验状态；其中，所述轮速控制条件包括以下至少之一者：当前车辆状态为准备状态；当前车辆故障等级为无预设故障等级；当前车辆的档位处于行驶挡或倒车档；当前车辆的防抱死制动系统状态为未触发状态；当前车辆的油门开度大于预设油门开度；当前车辆的轮速控制功能校验状态为通过状态。

优选地，该方法还包括通过以下方式确定所述当前车辆的轮速控制功能校验状态为通过状态：以所述车辆的上电时间点为开始点的预设时间段内获取所述车辆的驱动轮的当前转速和所述车辆的当前车速，在所述车辆的驱动轮的当前转速和所述车辆的当前车速均小于速度阈值的情况下，所述当前车辆的轮速控制功能校验为通过状态；和/或实时获取所述车辆的驱动轮的转速和所述车辆的驱动轮的驱动电机转速，在所述车辆的驱动轮的当前转速与所述车辆的当前电机转速的差值小于预设差值的情况下，所述当前车辆的轮速控制功能校验为通过状态。

优选地，所述控制所述车辆输出的扭矩值降低包括：计算目标扭矩值，控制所述车辆输出的扭矩值降低至所述目标扭矩值；其中，所述计算目标扭矩值包括：根据预设的记录有所述转速差和第一扭矩系数的对应关系的第一补偿比例表，确定在所述第一补偿比例表中与所述当前转速差对应的第一当前扭矩系数；实时获取当前转速差变化率，根据预设的记录有转速差变化率和第二扭矩系数的对应关系的第二补偿比例表，确定在所述第二补偿比例表中与所述当前转速差变化率对应的第二当前扭矩系数；实时获取所述车辆输出的当前扭矩值，通过下述公式计算所述目标扭矩值：其中，T为目标扭矩值；T_S为所述车辆输出的当前扭矩值；为第一当前扭矩系数；σ为第二当前扭矩系数。

优选地，在所述当前转速差大于预设第一阈值之后，该方法还包括：在所述当前转速差小于预设第二阈值的情况下，控制所述车辆输出的扭矩值变化至所述车辆的需求扭矩值；和/或在当前转速差大于预设第三阈值的情况下，控制所述车辆输出扭矩值变化至预设扭矩值；其中，所述第二阈值小于所述第一阈值，且所述第一阈值小于所述第三阈值。