[发明专利]一种全局规划路径的方法、全局规划器以及存储介质

权利要求书

1.一种全局规划路径的方法，适用于全局规划器，所述方法包括以下步骤：

接收第一系列的多个路径点；

根据移动机器人当前姿势，将规划带有第一个路径点的路径发送给移动机器人；

当移动机器人到达规划的第一个路径点时，根据移动机器人当前姿势，规划带有第二个路径点的路径发送给移动机器人；

重复上述规划路径和发送路径的步骤，直到移动机器人到达第一系列的最后一个路径点。

2.如权利要求1所述的全局规划路径的方法，其特征在于，所述根据移动机器人当前姿势，规划带有路径点的路径发送给移动机器人之后，全局规划器在设定的等待时间内为等待状态。

3.如权利要求2所述的全局规划路径的方法，其特征在于，当所述设定的等待时间结束时，检测移动机器人是否到达规划的路径点，当检测移到机器人未到达规划的路径点时，根据移动机器人当前姿势，重新规划带有该路径点的路径发送给移动机器人。

4.如权利要求1所述的全局规划路径的方法，其特征在于，所述移动机器人到达第一系列的最后一个路径点后，全局规划器为空闲状态，等待接收第二系列路径点。

5.如权利要求1所述的全局规划路径的方法，其特征在于，在移动机器人到达最后一个路径点之前，如果接收到第二系列路径点，则丢弃所述第一系列路径点，并根据第二系列路径点进行规划路径和发送路径的步骤。

6.如权利要求1所述的全局规划路径的方法，其特征在于，根据移动机器人当前姿势，规划带有第一个路径点的路径发送给移动机器人，具体方式为：

根据移动机器人当前所处位置和方向，采用图搜素、快速扩展随机数RRT、或者路线图中至少一种算法规划带有第一个路径点的路径发送给移动机器人。

7.一种全局规划器，其特征在于，所述全局规划器包括：接收器、控制器和发送器，所述接收器接收第一系列的多个路径点，所述控制器根据移动机器人当前姿势，规划带有第一个路径点的路径，通过发送器将带有第一个路径点的路径发送给移动机器人，当移动机器人到达规划的第一个路径点时，所述控制器根据移动机器人当前姿势，规划带有第二个路径点的路径，并通过发送器将带有第二个路径点的路径发送给移动机器人，所述控制器和发送器重复上述规划路径和发送路径的步骤，直到移动机器人到达第一系列的最后一个路径点。

8.如权利要求7所述的全局规划器，其特征在于，所述全局规划器还包括检测器，所述发送器将带有路径点的路径发送给移动机器人之后，全局规划器在设定的等待时间内为等待状态，当所述设定的等待时间结束时，所述检测器检测移动机器人是否到达规划的路径点，当移动机器人未到达规划的路径点时，根据移动机器人当前姿势，所述控制器重新规划带有该路径点的路径，并通过发送器发送给移动机器人。

9.如权利要求7所述的全局规划器，其特征在于，在移动机器人到达最后一个路径点之前，如果所述接收器接收到第二系列路径点，则所述控制器丢弃第一系列路径点，并根据第二系列路径点进行规划路径，且通过所述发送器发送该路径给移动机器人。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的步骤。