[发明专利]一种全局规划路径的方法、全局规划器以及存储介质

说明书

本发明公开了一种全局规划路径的方法、全局规划器以及存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括接收第一系列的多个路径点，根据移动机器人当前姿势，将规划带有第一个路径点的路径发送给移动机器人，当移动机器人到达规划的第一个路径点时，根据移动机器人当前姿势，规划带有第二个路径点的路径发送给移动机器人，重复上述规划路径和发送路径的步骤，直到移动机器人到达第一系列的最后一个路径点。通过本发明提供的方法，在接收了一系列路径点时，当到达各个路径点时都根据机器人当前的姿势重新进行路径规划，可以更好的应对不可预见的障碍物和环境变化，提高了全局规划器对路径规划的实时性。

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种机器人移动的路径规划方法、全局规划器以及存储介质。

背景技术

路径规划是移动机器人导航最基本的环节，它指的是机器人在有障碍物的工作环境中，如何找到一条从起点到终点适当的运动路径，使机器人在运动过程中能安全、无碰撞地绕过所有障碍物。

全局规划是指机器人在具有障碍物的环境内，按照一种或多种性能指标，给机器人规划一条路径，机器人根据规划的路径从一个点移动到另一个点。在传统的全局规划器中，是根据单一路径点进行规划路径，而且需要遵循特定的运行计划，因此不够灵活且实时性不高。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种全局规划路径的方法,以解决现有技术全局规划路径方法缺乏灵活性，且实时性不高的问题。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

根据本发明的第一个方面，提供一种全局规划路径的方法，适用于全局规划器，所述方法包括以下步骤：

接收第一系列的多个路径点；

根据移动机器人当前姿势，规划带有第一个路径点的路径发送给移动机器人；

当移动机器人到达规划的第一个路径点时，根据移动机器人当前姿势，规划带有第二个路径点的路径发送给移动机器人；

重复上述规划路径和发送路径的步骤，直到移动机器人到达第一系列的最后一个路径点。

根据本发明的第二个方面，提供一种全局规划器，所述全局规划器包括：接收器、控制器和发送器，所述接收器接收第一系列的多个路径点，所述控制器根据移动机器人当前姿势，规划带有第一个路径点的路径，通过发送器将带有第一个路径点的路径发送给移动机器人，当移动机器人到达规划的第一个路径点时，所述控制器根据移动机器人当前姿势，规划带有第二个路径点的路径，并通过发送器将带有第一个路径点的路径发送给移动机器人，所述控制器和发送器重复上述规划路径和发送路径的步骤，直到移动机器人到达第一系列的最后一个路径点。

根据本发明的第三个方面，提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一个方面或第二个方面所述的全局规划路径的步骤。

本发明实施例的全局规划路径方法，在接收了一系列路径点时，当到达各个路径点时都根据机器人当前的姿势重新进行路径规划，可以更好的应对不可预见的障碍物和环境变化，提高了全局规划器对路径规划的实时性。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种全局规划路径方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种全局规划器的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。