[发明专利]车道中心线的确定方法及装置

权利要求书

1.一种车道中心线的确定方法，其特征在于，包括：

获取地图数据中位于目标车道两侧的第一车道线和第二车道线的位置数据，所述位置数据包括至少一个定位点的位置；

依次确定所述第一车道线的每个定位点与所述第二车道线的所有定位点之间连接线的中点位置；

根据所述中点位置，确定所述目标车道的车道中心线数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述中点位置，确定所述目标车道的车道中心线数据，包括：

从所有中点位置中确定可用中点位置；

将所述可用中点位置依次连接，得到所述目标车道的车道中心线数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所有中点位置中确定可用中点位置，包括：

根据所述第一车道线的位置数据和第二车道线的位置数据，确定由所述第一车道线与所述第二车道线的同方向端点之间的连接线所围成的目标区域；

确定位于所述目标区域内的中点位置为所述可用中点位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所有中点位置中确定可用中点位置，包括：

通过聚类算法对所有中点位置进行聚类运算，得到聚类点；

确定所述聚类点为所述可用中点位置。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述可用中点位置依次连接之前，还包括：

根据第一车道线和第二车道线的位置数据，确定所述第一车道线和第二车道线的起点端之间连接线的中点位置；

所述将所述可用中点位置依次连接，包括：

以所述第一车道线和第二车道线的起点端之间连接线的中点位置为起点，将所述可用中点位置依次连接。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，以所述第一车道线和第二车道线的起点端之间连接线的中点位置为起点，将所述可用中点位置依次连接，包括：

以所述第一车道线和第二车道线的起点端之间连接线的中点位置为起点，依次将与前一个中点位置距离最近的中点位置作为后一个中点位置，从而将所述可用中点位置依次连接。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依次确定每个所述第一车道线的定位点与所述第二车道线的所有定位点之间连接线的中点位置之后，还包括：

对于每个所述中点位置，确定所述中点位置距离最近的两个车道定位点位置的高程数据；

根据所述距离最近的两个车道定位点位置的高程数据的平均值，确定所述中点位置的高程数据。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

获取第一车道的中心线数据和第二车道的中心线数据，所述第一车道和所述第二车道为所述地图数据中连接同一目标道路转弯处的车道；

确定所述第一车道的中心线数据中与所述目标道路转弯处距离最近的第一端点，以及所述第二车道的中心线数据中与所述目标道路转弯处距离最近的第二端点；

根据所述第一端点和所述第二端点，通过埃尔米特Hermite曲线方程得到端点为所述第一端点和所述第二端点的连接曲线，所述连接曲线用于连接所述第一车道的中心线数据和所述第二车道的中心线数据。

9.一种车道中心线的确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取地图数据中位于目标车道两侧的第一车道线和第二车道的位置数据，所述位置数据包括至少一个定位点位置；

确定模块，用于依次确定所述第一车道线的每个定位点与所述第二车道线的所有定位点之间连接线的中点位置；

处理模块，用于根据所述中点位置，确定所述目标车道的车道中心线数据。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括：曲线确定模块；

所述获取模块还用于，获取第一车道的中心线数据和第二车道的中心线数据，所述第一车道和所述第二车道为所述地图数据中连接同一目标道路转弯处的车道；

所述曲线确定模块用于，确定所述第一车道的中心线数据中与所述目标道路转弯处距离最近的第一端点，以及所述第二车道的中心线数据中与所述目标道路转弯处距离最近的第二端点；

所述曲线确定模块还用于，根据所述第一端点和所述第二端点，通过埃尔米特Hermite曲线方程得到端点为所述第一端点和所述第二端点的连接曲线，所述连接曲线用于连接所述第一车道的中心线数据和所述第二车道的中心线数据。