[发明专利]自移动设备移动方法及自移动设备

权利要求书

1.一种自移动设备移动方法，该方法包括：

驱动自移动设备往第一前进方向移动；

判断自移动设备能否继续朝向所述第一前进方向移动；

如果自移动设备不能继续朝向所述第一前进方向移动，则控制自移动设备执行第一脱困预处理操作。

2.根据权利要求1所述的自移动设备移动方法，其特征在于，所述第一脱困预处理操作包括：

驱动自移动设备朝向第二前进方向移动，所述第二前进方向为向第一侧向偏离所述第一前进方向第一预设角度的方向。

3.根据权利要求2所述的自移动设备移动方法，其特征在于，

判断自移动设备能否继续朝向所述第二前进方向移动；

如果自移动设备不能继续朝向所述第二前进方向移动，则控制自移动设备执行第二脱困预处理操作。

4.根据权利要求3所述的自移动设备移动方法，其特征在于，所述第二脱困预处理操作包括以下操作中的至少一项操作：

驱动自移动设备朝向第三前进方向移动；

控制自移动设备后退；

增加自移动设备驱动电机转速；

记录当前自移动设备的位置；

控制所述自移动设备按预设的运动类型绕开记录的所述当前自移动设备的位置；

控制所述自移动设备发出报警提示；

增加自移动设备驱动轮的反转速度。

5.根据权利要求2所述的自移动设备移动方法，其特征在于，所述第一脱困预处理操作还包括：

驱动自移动设备朝向第三前进方向移动，所述第三前进方向为向第二侧向偏离所述第一前进方向第一预设角度的方向。

6.根据权利要求2至4任一项所述的自移动设备移动方法，其特征在于，所述第一预设角度的范围为3-45度。

7.根据权利要求1所述的自移动设备移动方法，其特征在于，所述第一脱困预处理操作包括：

控制自移动设备后退；和/或

增加自移动设备驱动轮电机转速。

8.根据权利要求1所述的自移动设备移动方法，其特征在于，所述第一脱困预处理操作包括以下操作中的至少一项操作：

标记当前自移动设备的位置；

控制自移动设备后退；

判断自移动设备能否进行后退；

若自移动设备能顺利往后退，则控制自移动设备执行预设的运动类型绕开当前标记的位置；

若自移动设备不能顺利后退，则控制自移动设备进行第三脱困预处理操作；

控制自移动设备发出报警信息；

增加自移动设备驱动轮的反转速度。

9.根据权利要求8所述的自移动设备移动方法，其特征在于，所述标记当前自移动设备的位置具体包括：

将当前自移动设备的位置标注为“坎”；

将所述“坎”信息标注在自移动设备创建的地图上；

控制自移动设备在后续工作中不再经过该标注的位置。

10.根据权利要求1-10任意一项所述的自移动设备移动方法，其特征在于，所述自移动设备是清洁机器人、服务机器人、商务机器人及搬运机器人中的一种。

11.一种自移动设备，包括行走机构，适于驱动自移动设备在工作表面上移动；

控制器，适于生成各种控制指令；及执行器，适于处理多条控制指令，所述控制指令适于由执行器加载并执行：

驱动自移动设备往第一前进方向移动；

判断自移动设备能否继续朝向所述第一前进方向移动；

如果自移动设备不能继续朝向所述第一前进方向移动，则控制自移动设备执行第一脱困预处理操作。

12.根据权利要求11所述的自移动设备，其特征在于，所述第一脱困预处理操作包括：

驱动自移动设备朝向第二前进方向移动，所述第二前进方向为向第一侧向偏离所述第一前进方向第一预设角度的方向；

且所述处理器还加载执行如下控制指令：

判断自移动设备能否继续朝向所述第二前进方向移动；

如果自移动设备不能继续朝向所述第二前进方向移动，则控制自移动设备执行第二脱困预处理操作。