[发明专利]自移动设备移动方法及自移动设备

说明书

本发明公开了一种自移动设备移动方法及自移动设备，包括：驱动自移动设备往第一前进方向移动，判断自移动设备能否继续朝向所述第一前进方向移动，如果自移动设备不能继续朝向第一前进方向移动，则控制自移动设备执行第一脱困预处理操作。本发明公开的方案在自移动设备碰到地面凸槛时能有效的对凸槛进行跨越，无需用户对自移动设备进行辅助抬起动作，增加了自移动设备的驱动性能，提高自移动设备过坎能力，提升产品用户体验。

技术领域

本发明涉及智能装备领域，更具体为自移动设备移动方法及自移动设备。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能设备的自移动机器人已经开始慢慢的走进人们的生活。iRobot、三星、LG、科沃斯、小米等公司均开发了全自动吸尘器并已经投入市场。这种全自动吸尘器通常体积小巧，集成有环境传感器、自驱系统、吸尘系统、电池和充电系统，能够无需人工操控，自行在工作区域内自动巡航和吸尘，在能量低时自动返回充电站，对接并充电，然后继续巡航和吸尘。

然而，目前自移动设备(如清洁机器人)在碰到门槛或者其他凸起于地面上的物体时，若碰到其机身与物体触碰或者轮子被坎阻挡时会直接执行后退而避开该物体而不执行越坎操作，这样会导致当需要进入其他因被坎阻隔的区域作业时需要人为将机器人抬起到相应的区域内，这样会造成用户的体验欠佳。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种自移动设备的移动方法及自移动设备，解决当自移动设备机身与物体触碰或者自移动设备轮子被坎阻挡时不执行有效跨越而需要人为辅助才能跨越的问题，提高用户使用体验。

为了解决上述技术问题，本发明的实施例采用以下技术方案：

本发明提供一种自移动设备的移动方法，包括：

驱动自移动设备往第一前进方向移动；判断自移动设备能否继续朝向所述第一前进方向移动；如果自移动设备不能继续朝向所述第一前进方向移动，则控制自移动设备执行第一脱困预处理操作。

进一步地，所述第一脱困预处理操作包括：驱动自移动设备朝向第二前进方向移动，所述第二前进方向为向第一侧向偏离所述第一前进方向第一预设角度的方向。

进一步地，判断自移动设备能否继续朝向所述第二前进方向移动；如果自移动设备不能继续朝向所述第二前进方向移动，则控制自移动设备执行第二脱困预处理操作。

进一步地，所述第二脱困预处理操作包括以下操作中的至少一项操作：

驱动自移动设备朝向第三前进方向移动；控制自移动设备后退；增加自移动设备驱动电机转速；记录当前自移动设备的位置；

控制所述自移动设备按预设的运动类型绕开记录的所述当前自移动设备的位置；控制所述自移动设备发出报警提示；增加自移动设备驱动轮的反转速度。进一步地，所述第一脱困预处理操作还包括：驱动自移动设备朝向第三前进方向移动，所述第三前进方向为向第二侧向偏离所述第一前进方向第一预设角度的方向。

进一步地，所述第一预设角度的范围为3-45度。

进一步地，所述第一脱困预处理操作包括：控制自移动设备后退；和/或增加自移动设备驱动轮电机转速。

进一步地，所述第一脱困预处理操作包括以下操作中的至少一项操作：标记当前自移动设备的位置；控制自移动设备后退；判断自移动设备能否进行后退；若自移动设备能顺利往后退，则控制自移动设备执行预设的运动类型绕开当前标记的位置；若自移动设备不能顺利后退，则控制自移动设备进行第三脱困预处理操作；控制自移动设备发出报警信息；增加自移动设备驱动轮的反转速度。进一步地，所述标记当前自移动设备的位置具体包括：将当前自移动设备的位置标注为“坎”；将所述“坎”信息标注在自移动设备创建的地图上；控制自移动设备在后续工作中不再经过该标注的位置。