[发明专利]电控汽车制动系统及制动方法

权利要求书

1.电控汽车制动方法，其特征在于，包括以下步骤

步骤一、按照采样周期，通过传感器测量汽车车速V、汽车轮速ω、汽车加速度a、制动踏板的位移s、道路的坡度β；

步骤二、依次将上述参数进行规格化，确定三层BP神经网络的输入层向量x＝{x₁,x₂,x₃,x₄,x₅}；其中x₁为汽车车速系数、x₂为汽车轮速系数、x₃为汽车加速度系数、x₄为制动踏板的位移系数、x₅为道路的坡度系数；

步骤三、所述输入层向量映射到中间层，所述中间层向量y＝{y₁,y₂,…,y_m}；m为中间层节点个数；

步骤四、得到输出层向量o＝{o₁,o₂,o₃}；o₁为第一电流放大器输出电流的调节系数、o₂为第一电流放大器输出电流的调节系数；

步骤五、控制第一电流放大器输出电流和第二电流放大器输出电流，使

其中，分别为第i次采样周期输出层向量前两个个参数，I_max、I′_max分别为第一电流放大器输出最大电流和第二电流放大器输出最大电流，I_i+1、I′_i+1分别为第i+1个采样周期时第一电流放大器输出电流和第二电流放大器输出电流。

2.根据权利要求1所述的电控汽车制动方法，其特征在于，还所述中间层节点个数m满足：其中n为输入层节点个数，q为输出层节点个数。

3.根据权利要求2所述的电控汽车制动方法，其特征在于，将汽车车速V、汽车轮速ω、汽车加速度a、制动踏板的位移s、道路的坡度β进行规格化的公式为：

其中，x_j为输入层向量中的参数，X_j分别为测量参数V、ω、a、s、β，j＝1,2,3,4,5；X_jmax和X_jmin分别为相应测量参数中的最大值和最小值。

4.根据权利要求3所述的电控汽车制动方法，其特征在于，初始状态时，第一电流放大器输出电流I₀满足：

其中，λ₁为第一校正系数，P为前轮平均胎压，T为前轮平均胎温，I_max为第一电流放大器输出最大电流。

5.根据权利要求4所述的电控汽车制动方法，其特征在于，初始状态时，第二电流放大器输出电流I′₀满足：

其中，λ₂为第二校正系数，I′_max为第二电流放大器输出最大电流。

6.根据权利要求3所述的电控汽车制动方法，其特征在于，第二电流放大器输出最大电流I′_max和第一电流放大器输出最大电流I_max满足：