[发明专利]一种自导航清扫系统

权利要求书

1.一种自导航清扫系统，其特征在于，包括：导航子系统；清扫子系统；垃圾集中排放子系统；规划子系统；电机驱动、测速及控制子系统；自动驾驶子系统；磁吸有线/无线/光伏充电子系统；声光告警子系统；语音播报子系统；环境参数（温湿度及二氧化碳、一氧化碳气体含量）检测子系统；远程通信与监控子系统。

2.根据权利要求1所述的一种自导航清扫系统，其特征在于，导航子系统还包括多个超声波传感器、红外线传感器、差分GPS天线、激光雷达、电子罗盘和超宽带定位技术，通过融合上述各传感器数据信息和超宽带定位技术，用于完成权利要求1所提出的一种自导航清扫系统的超声波距离检测、红外生物判断、空间位置和方向感知及运动物体预判等功能，确保为权利要求1所提出的一种自导航清扫系统的自动驾驶功能提供可靠的多传感器数据信息融合。

3.根据权利要求1所述的一种自导航清扫系统，其特征在于，清扫子系统还包括底部两侧地面清扫装置、后侧吸尘刷及吸尘仓装置、喷洒降尘装置，用于完成权利要求1所提出的一种自导航清扫系统的自动清扫、吸尘、喷洒降尘等关键功能。

4.根据权利要求1所述的一种自导航清扫系统，其特征在于，垃圾集中排放子系统还包括挡板推送和限位开关，用于完成权利要求1所提出的一种自导航清扫系统的吸尘仓容量状态信息监测、自动优化并执行垃圾集中排放处理功能。

5.根据权利要求1所述的一种自导航清扫系统，其特征在于，规划子系统还包括自导航路径规划、清扫任务规划、垃圾集中排放规划及充电规划，用于完成权利要求1所提出的一种自导航清扫系统的多传感器信息融合，以实现清扫路径优化、清扫任务规划、垃圾集中排放规划、电池电量信息在线监测与自动充电时机管理等任务。

6.根据权利要求1所述的一种自导航清扫系统，其特征在于，电机驱动、测速及控制子系统还包括行驶用四轮驱动电机、底部两侧清扫刷驱动电机、后侧清扫刷电机、吸尘电机、喷洒降尘电机、垃圾排放电机等的驱动控制和速度/位置检测，用于完成权利要求1所提出的一种自导航清扫系统的运动控制所涉及的行驶、清扫、吸尘、排放、喷洒等功能，同时，采用耐高温的麦克纳姆金属轮配合行驶用的四轮驱动电机，直接实现前、后、左、右等多个方向的组合运转控制，使之尤其在高温、高粉尘作业环境中能够有效地自动完成垃圾清扫与集中排放任务。

7.根据权利要求1所述的一种自导航清扫系统，其特征在于，自动驾驶子系统还包括正常工作时自动驾驶的行为控制以及应急状态下的刹车制动装置，通过融合权利要求2的多传感器数据信息、权利要求3清扫子系统和权利要求4垃圾集中排放子系统状态信息，以及电池电量值和环境参数，按照权利要求5规划子系统提供的优化路径及清扫任务，以自导航的自动驾驶方式及时有效地完成权利要求1所提出的一种自导航清扫系统的自动驾驶功能。

8.根据权利要求1所述的一种自导航清扫系统，其特征在于，磁吸有线/无线/光伏充电子系统还包括充电插头为磁吸辅助的有线充电装置、自动对中的无线感应充电装置、太阳能光伏充电装置及有关电压、电流的检测与防护，用以完成权利要求1所提出的一种自导航清扫系统的自动充电功能。

9.根据权利要求1所述的一种自导航清扫系统，其特征在于，声光告警子系统还包括定时及（或）光控的LED外部轮廓指示灯、前后行车指示灯、刹车指示灯和故障及告警指示灯，用以完成权利要求1所提出的一种自导航清扫系统的对附近移动物体和其他生物的声光告警，同时，通过权利要求7自动驾驶子系统控制行驶速度及运行方向，以保障系统的安全运行。

10.根据权利要求1所述的一种自导航清扫系统，其特征在于，语音播报子系统还包括功放及音响装置，用以完成权利要求1所提出的一种自导航清扫系统的开机自检信息、预待机提示、环境参数（温湿度及某些气体含量）值、电量状态、系统工作时间、故障告警信息、物体靠近警示语等的语音播报，同时，接收并播报上位机和手机或其他移动设备终端APP等设定并发送过来的天气预报、节日祝福及其他提示信息。