[发明专利]进行蔬菜立体栽培工厂化工作方法

权利要求书

1.一种进行蔬菜立体栽培工厂化工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，控制中心发出任务命令，潜伏牵引式AGV牵引转运架抵达栽培架，背负式AGV背负自动抓取盘机机器人抵达同一栽培架；

S2，自动抓取盘机机器人抓取转运架上的定植盘放置于栽培架上或者自动抓取盘机机器人抓取栽培架上的定植盘放置于转运架上；

其将定植盘从栽培架抓取时，栽培架的工作方法包括以下步骤：

S61、栽培架控制器向水轮机水源电磁阀发送控制信号，控制水轮机水源电磁阀打开，驱动水轮机带动所有栽培槽旋转；

S62、栽培槽一直旋转，直到寻基准点接近传感器检测到基准检测点，将该栽培槽作为0号栽培槽，栽培架控制器向水轮机水源电磁阀发送控制信号，控制水轮机水源电磁阀关闭，相应的栽培槽停止旋转，并对计数清零；

S63、自动抓取盘机抓取定植盘，离开；

S64、栽培架控制器接收到自动抓取盘机发送的反馈信号后，栽培架控制器向水轮机水源电磁阀发送控制信号，控制水轮机水源电磁阀打开，所有栽培槽旋转；

S65、计数接近传感器每检测到一个计数检测点，栽培架控制器计数加1；

S66、栽培架控制器计数到2，栽培架控制器向水轮机水源电磁阀发送控制信号，控制水轮机水源电磁阀关闭，相应的栽培槽停止旋转，等待自动抓取盘机抓取定植盘；

S67、循环步骤S63至步骤S66步，直到计数到达预设计数阈值或寻基准点接近传感器检测到0号栽培槽，栽培架控制器向水轮机水源电磁阀发送控制信号，控制水轮机水源电磁阀关闭，相应的停止旋转栽培槽。

2.根据权利要求1所述的进行蔬菜立体栽培工厂化工作方法，其特征在于，步骤S1中包括将定植线上的定植盘转运到栽培架上的工作方法，其具体步骤包括：

S21，控制中心查询潜伏牵引式AGV、转运架是否处于空闲模式：

若只存在有一个潜伏牵引式AGV和一个转运架处于空闲模式，则控制中心向空闲潜伏牵引式AGV发送空闲转运架的目标位置、定植线的目标位置以及栽培架的目标位置，空闲潜伏牵引式AGV根据地面铺设的AGV导航磁条和地标导航至空闲转运架目标位置；空闲潜伏牵引式AGV再牵引空闲转运架根据地面铺设的AGV导航磁条和地标导航至定植线的目标位置；空闲潜伏牵引式AGV再牵引装有定植盘的转运架根据地面铺设的AGV导航磁条和地标导航至栽培架的目标位置；

若转运架皆处于工作模式，则等待转运架工作完成处于空闲模式后，向空闲潜伏牵引式AGV发送牵引空闲转运架命令；

若存在有一个或多个潜伏牵引式AGV和多个转运架处于空闲模式，或者存在有多个潜伏牵引式AGV和一个转运架处于空闲模式，则控制中心确定空闲潜伏牵引式AGV、空闲转运架、定植线和栽培架位置，并计算潜伏牵引式AGV位置至转运架位置的路程与转运架位置至定植线位置的路程以及定植线位置至栽培架位置的路程之和，将最短路程轨迹作为潜伏牵引式AGV的行驶轨迹；

S22，控制中心查询自动抓取盘机否处于空闲模式：

若存在至少一个自动抓取盘机处于空闲模式，则控制中心向空闲背负式AGV发送栽培架的目标位置，空闲背负式AGV根据地面铺设的AGV导航磁条和地标导航至栽培架的目标位置；

若自动抓取盘机皆处于工作模式，则等待自动抓取盘机工作完成处于空闲模式后，向空闲自动抓取盘机发送栽培架的目标位置。