[发明专利]进行蔬菜立体栽培工厂化工作方法

说明书

本发明提出了一种进行蔬菜立体栽培工厂化工作方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，控制中心发出任务命令，潜伏牵引式AGV牵引转运架抵达栽培架，背负式AGV背负自动抓取盘机机器人抵达同一栽培架；S2，自动抓取盘机机器人抓取转运架上的定植盘放置于栽培架上或者自动抓取盘机机器人抓取栽培架上的定植盘放置于转运架上。本发明能够将转运架上的定植盘上架以及将栽培架上的定植盘下架，实现智能自动化，降低人工成本。

技术领域

本发明涉及一种蔬菜立体栽培工厂化技术领域，特别是涉及一种进行蔬菜立体栽培工厂化工作方法。

背景技术

农业作物耕种的发展目标大多为提高耕种效率、提高耕种收成上限和缩短耕种周期这几大方面。近年来随着区域性人口密度不断增加，导致许多非农业区域的耕作压力大幅上升，特别表现在人均耕作面积紧缺，耕作效率无法和供求条件匹配。虽然近几年出现了蔬菜工厂化立体栽培，但是仍然需要大量人力的干预，才能实现蔬菜工厂化立体栽培。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种进行蔬菜立体栽培工厂化工作方法。

为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种进行蔬菜立体栽培工厂化工作方法，包括以下步骤：

S1，控制中心发出任务命令，潜伏牵引式AGV牵引转运架抵达栽培架，背负式AGV背负自动抓取盘机机器人抵达同一栽培架；

S2，自动抓取盘机机器人抓取转运架上的定植盘放置于栽培架上或者自动抓取盘机机器人抓取栽培架上的定植盘放置于转运架上。

在本发明的一种优选实施方式中，步骤S1中包括将定植线上的定植盘转运到栽培架上的工作方法，其具体步骤包括：

S21，控制中心查询潜伏牵引式AGV、转运架是否处于空闲模式：

若只存在有一个潜伏牵引式AGV和一个转运架处于空闲模式，则控制中心向空闲潜伏牵引式AGV发送空闲转运架的目标位置、定植线的目标位置以及栽培架的目标位置，空闲潜伏牵引式AGV根据地面铺设的AGV导航磁条和地标导航至空闲转运架目标位置；空闲潜伏牵引式AGV再牵引空闲转运架根据地面铺设的AGV导航磁条和地标导航至定植线的目标位置；空闲潜伏牵引式AGV再牵引装有定植盘的转运架根据地面铺设的AGV导航磁条和地标导航至栽培架的目标位置；

若转运架皆处于工作模式，则等待转运架工作完成处于空闲模式后，向空闲潜伏牵引式AGV发送牵引空闲转运架命令；

若存在有一个或多个潜伏牵引式AGV和多个转运架处于空闲模式，或者存在有多个潜伏牵引式AGV和一个转运架处于空闲模式，则控制中心确定空闲潜伏牵引式AGV、空闲转运架、定植线和栽培架位置，并计算潜伏牵引式AGV位置至转运架位置的路程与转运架位置至定植线位置的路程以及定植线位置至栽培架位置的路程之和，将最短路程轨迹作为潜伏牵引式AGV的行驶轨迹；

S22，控制中心查询自动抓取盘机否处于空闲模式：

若存在至少一个自动抓取盘机处于空闲模式，则控制中心向空闲背负式AGV发送栽培架的目标位置，空闲背负式AGV根据地面铺设的AGV导航磁条和地标导航至栽培架的目标位置；

若自动抓取盘机皆处于工作模式，则等待自动抓取盘机工作完成处于空闲模式后，向空闲自动抓取盘机发送栽培架的目标位置。

在本发明的一种优选实施方式中，步骤中包括将栽培架上的定植盘转运到收割线上的工作方法，其具体步骤包括：

S31，控制中心查询潜伏牵引式AGV、转运架是否处于空闲模式：